Introduzione
I canali canbus di cui sono dotati i controlli Robox dispongono dei protocolli DS301, DS401 e DS402 e sono in grado di pilotare fino ad un massimo di 16 dispositivi per canale. Sono supportati fino a 4 PDO in trasmissione e 4 PDO in ricezione. Il firmware RTE è in grado di gestire come master fino ad un massimo di 4 canali canbus per un totale quindi di 64 dispositivi.
Per la gestione dei canali canbus mediante schede CAN.INT è necessario che sulla partizione di sistema della flashcard (SYS_DIR) sia presente il gestore della comunicazione canbus (file CODMvvrr.UFW).
Deve essere presente il file contenente la configurazione delle rete COCn.CFG (Deve trovarsi nell'alias di cartella CAN_DIR o USER_DIR).
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Esempio di file comandi per parametrizzazione azionamenti via CAN |
Esempio di file parametri per parametrizzazione azionamenti via CAN |
Configurazione
File COCn.CFG
Nel file COCn.CFG è contenuta la configurazione di un canale della rete canbus; ne possono essere presenti fino a 4 nel caso si utilizzi il numero massimo di canali canbus gestiti.
n rappresenta il numero del canale, quindi COC0.CFG contiene la configurazione del primo canale, poi vengono COC1.CFG per il secondo canale, COC2.CFG ed infine COC3.CFG.
Si tratta di file ASCII che vengono assunti da RTE solo all'accensione del controllo e che vengono utilizzati sia per parametrizzare la rete, sia per conoscere i pacchetti dati scambiati con ciascun dispositivo presente.
Per generare questi file l'ambiente di sviluppo RDE mette a disposizione dell'utente un apposito configuratore (vedi documentazione relativa all'editor di configurazioni CANopen). Tramite quest'ultimo è possibile configurare i parametri relativi al canale di comunicazione CANBus (bit rate, frequenza del sync ecc... ), inoltre per ogni singola WS della rete l'utente può programmare quali variabili Robox devono essere coinvolte nella comunicazione CAN, mappandole nei PDO RX e TX.
Nota: assicurarsi che nella finestra di progetto-->proprietà-->configurazione-->canopen ci sia il flag sull'abilitazione. In questo caso ad ogni generazione verrà automaticamente linkato il file generato cfg nella finestra di progetto tab "file in flash".
Passi da seguire per configurare la rete
I passi che l'utente deve seguire sono i seguenti:
•Creare il file COC relativo al canale che descrive quanti e quali device sono presenti sulla linea. Dal menù principale selezionare file-->nuovo. scegliere il tipo "coc" ed assegnare il nome della linea can (suggerimento "coc")
•Dalla finestra editor di configurazioni canopen procedere alla parametrizzazione del canale ed alla descrizione dei nodi collegati
•Dal menù principale selezionare modifica-->generazione file quindi selezionare 0 per il canale CAN1, 1 per il canale CAN2 etc.
Nota: al nome file verrà aggiunto il numero di canale ed associata estensione cfg. Questo file dovrà essere caricato sulla CF e verrà utilizzato da RTE all'accensione per analizzare/configurare la rete.
•Agganciare il file COC al configuratore grafico di progetto (impostazioni-->canopen)
Nella finestra di configurazione canopen viene richiesto:
•ID nodo: Rappresenta il numero fisico del nodo CAN e può essere variare (1 -:- 127)
•ID stazione Robox : Rappresenta il numero della workstation can Robox logica (1 -:- 64)
Nella finestra di configurazione di progetto-->menù assi viene richiesto:
•ID asse: Asse logico Robox al quale fanno riferimento le variabili predefinite (IP, CP etc) (1 -:- 32)
•ID stazione Robox : Rappresenta il numero della worstation can Robox logica (1 -:- 64)
•ID stazione Robox DEVE essere impostato dall'utente uguale nelle due finestre
Nota: questa doppia associazione è necessaria dal momento che RTE gestisce fino a 4 reti can distinte. Quindi possono esistere due ID nodo uguali ma su reti diverse che chiaramente devono essere associati a due ID stazione Robox diverse!
Mappatura PDO
Nei PDO in RX posso mappare i seguenti tipi:
Real position (CP(ax)) |
Drive ideal position (Posizione ideale in formato drive) |
Input word (IW(n)) |
CANOpen status word |
Integer 16 register (R(n) per controlli Robox 16 bit) |
Integer 32 register (R(n) per controlli Robox 32 bit) |
Real register (RR(n)) |
Auxiliary (È usato solo dal sistema operativo per eseguire il ciclo di 0, mapparlo nei PDO consente al drive di velocizzare la comunicazione di micro raggiunto. La variabile non è visibile dall'utente) |
Input Word + auxiliary 0 (È uguale al precedente, ma viene mappato lo stato dell'auxiliary su una IW(n) in modo che l'utente ne possa consultare il valore) |
Nei PDO in TX posso mappare i seguenti tipi:
Ideal position (IP(ax)) |
Ideal speed (IV(ax)) |
Output Word (OW(n)) |
Speed Reference (SREF(ax)) |
Torque Reference (TREF(ax)) |
CANOpen control word |
Integer 16 register (R(n) per controlli Robox 16 bit) |
Integer 32 register (R(n) per controlli Robox 32 bit) |
Real Register (RR(n)) |
Auxiliary (Serve per velocizzare il comando per l'esecuzione del C0) |
Nota: se opportunamente programmato, il file COCn.CFG può essere di aiuto nella diagnostica dell'applicativo attivando e disattivando errori o warning, restituiti dal sistema, che possano rendere macchinoso il debugging dell'applicativo.
Operazioni effettuate all'avvio della rete
Le operazioni eseguite dal master Robox CAN durante l'avvio di una rete CAN sono le seguenti:
1. Invia per prima cosa un messaggio NMT broadcast di ENTER_PRE_OPERATIONAL per mettere tutti gli eventuali nodi slave presenti in PRE-OP
2. Verifica la presenza degli slave mappati nella rete chiedendo l’oggetto DeviceType (0x1000 0x00)
2.1 Se non c’è risposta o il valore di risposta è diverso da quello che si aspetta abortisce la configurazione di quel nodo
2.2 Se c’è risposta con valore corretto (o valore errato ma flag di ignora valore DeviceType) prosegue
3. Invia l’oggetto CommunicationCyclePeriod (0x1006 0x00)
3.1 Se non c’è risposta o risposta errata (senza flag di bypass) abortisce la configurazione di quel nodo
3.2 Se c’è risposta ok (o flag di bypass) prosegue
4. Configura il protocollo di WATCH-DOG CANopen impostato per quel nodo. Le operazioni effettuate dipendono dal protocollo configurato
4.1 HEARTBEAT: invia l’oggetto ProducerHeartbeatTime (0x1017 0x00)
4.1.1 Se non c’è risposta o risposta errata (senza flag di bypass) abortisce la configurazione di quel nodo
4.1.2 Se c’è risposta ok (o flag di bypass) prosegue
4.2 LIFEGUARD: invia gli oggetti GuardTime (0x100C 0x00), LifeTimeFactor (0x100D 0x00) e imposta l'oggetto ProducerHeartbeatTime (0x1017 0x00) a 0 (di default per le specifiche CANopen si usa HEARTBEAT, se ProducerHeartbeatTime = 0 si attiva LIFEGUARD)
4.2.1 Se non c’è risposta o risposta errata (senza flag di bypass) abortisce la configurazione di quel nodo
4.2.2 Se c’è risposta ok (o flag di bypass) prosegue
5. Configura i PDO secondo quanto specificato nella configurazione del nodo
5.1 Se non c’è risposta o risposta errata (senza flag di bypass) abortisce la configurazione di quel nodo
5.2 Se c’è risposta ok (o flag di bypass) prosegue
6. Invia per prima cosa un messaggio NMT boradcast di START per mettere tutti gli eventuali nodi slave presenti in OPERATIONAL
7. Comincia a trasmettere i TxPDO mappati e il SYNC e si aspetta di ricevere gli RxPDO mappati.
Operazioni effettuate in caso di disconnessione di un nodo
Il master Robox CAN utilizza il protocollo di WATCH-DOG configurato per controllare che un nodo sia ancora presente ed, eventualmente, per verificare che sia scomparso dalla rete. Senza un protocollo WATCH-DOG configurato il master Robox CAN non può verificare la presenza di un nodo.
In caso di scomparsa di una stazione durante il runtime, se specificato l’apposito flag sulla singola stazione, il master Robox CAN richiede al nodo, tramite sdo, il DeviceType ogni 2.5s, quando ottiene una risposta corretta ripete le operazioni effettuate all'avvio dal punto 1 al punto 6 (vedi capitolo precedente) inviando però i messaggi NMT solo a quel nodo e non a tutti tramite broadcast.
Funzioni/istruzioni
co_statusword() |
Funzione che rende il contenuto della statusword della ws specificata |
co_controlword_state() |
Funzione che scrive i bit della control_word (oggetto 6040H) |
co_controlword_om() |
Funzione per imporre lo stato agli azionamenti (Operation mode specific, halt , manufacturer specific) |
co_get_ws_diagno() |
Funzione per leggere informazioni di stato della ws specificata |
co_rerr() |
Funzione per leggere l'ultimo emergency message generato dalla ws specificata |
co_par_download() |
Istruzione per caricare su un dispositivo connesso via can i parametri contenuti in un file presente nella flash del controllo Robox |
co_par_upload() |
Istruzione per aggiornare nella flash del controllo Robox un file parametri leggendo i valori dal dispositivo connesso via can |
co_rnmt() |
Funzione che rende lo stato NMT della ws specificata |
co_rpdo() |
Lettura PDO |
co_wpdo() |
Scrittura PDO |
co_robj() |
Funzione per leggere oggetti via fieldbus |
co_wobj() |
Funzione per scrivere oggetti via fieldbus |
co_send_sdo() |
Scrittura SDO |
co_asw_sdo() |
Lettura SDO |
Keyword
Numero del set di parametri diagnostici |
|
Indice del canale canbus del quale si vuole ottenere informazioni |
|
Indice del primo di 8 registri interi R che conterrà le informazioni (32 bytes totali) |
|
Stato della status word (oggetto 6041H) |
|
Stato della control word (oggetto 6040H) |
|
Fieldbus flag |
|
Numero dei riferimenti definiti |
|
Numero dei trasduttori definiti |
|
Maschera dei canali fieldbus master configurati |
|
Maschera degli assi che hanno il riferimento definito di tipo fieldbus |
Comandi SHELL
Visualizza la diagnostica relativa al canale CANOpen specificato |
|
Visualizza delle informazioni dei messaggi di emergency |
|
Visualizza i messaggi di emergency della stazione CANOpen specificata |
|
Visualizza lo stato NMT della stazione CANOpen specificata |
|
Visualizza il valore dell'oggetto CANOpen specificato |
|
Visualizza il valore di un elemento di un PDO in ricezione (lato controllo) |
|
Visualizza il valore di un elemento di un PDO in trasmissione (lato controllo) |
|
Visualizza lo stato della macchina CAN402 della stazione CANOpen specificata |
|
Visualizza lo stato NMT della stazione CANOpen specificata |
|
Scrittura dell'oggetto CANOpen specificato |
|
Visualizza la diagnostica dei canali CANOpen specificati |
Comandi dispositivo
Permette di inviare messaggi SDO (service data object) verso le workstation presenti sulla rete |
|
Visualizza l'attuale error message presente sulla workstation specificata |
|
Visualizza lo stato NMT corrente della workstation specificata |
|
Visualizza un particolare elemento del PDO ricevuto dalla workstation specificata |
|
Visualizza un particolare elemento del PDO trasmesso alla workstation specificata |
|
Visualizza codice di stato della workstation specificata |
|
Visualizza informazioni relative al canale CanOpen [0,1,2,3] |
|
Disabilita emissione messaggi di Emergency |
|
Visualizza il tipo di trasduttore configurato per gli assi |
|
Visualizza il tipo di riferimento di posizione configurato per gli assi |
|
Visualizza il tipo di riferimento di velocità configurato per gli assi |
|
Visualizza il tipo di riferimento di coppia configurato per gli assi |
|
Direttiva per imporre il comando NMT alla stazione specificata |
