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Introduzione

Il sistema operativo RTE è supportato da una serie di file dalle funzioni ben definite.

I file principali vengono gestiti e generati direttamente dal configuratore di progetto. L'utente non ha quindi bisogno di modificare direttamente il file, in quanto tutto il suo contenuto viene gestito direttamente da RDE.

I file opzionali non vengono gestiti direttamente dal configuratore di progetto, e devono quindi essere creati, editati e inseriti in flash in maniera differente rispetto agli altri.

NOTA: Nel capitolo RTE: Creazione progetto base è presente la procedura da seguire per la creazione del configuratore di progetto.

Alias cartelle predefinite

Gli alias di cartella sono dei nomi virtuali (ovvero il nome dell'alias non corrisponde al nome della cartella presente fisicamente sulla flash) che RTE usa per cercare alcuni file.

Ad ogni alias è associata una categoria e ogni alias ha un valore predefinito.

Gli alias attualmente conosciuti da RTE sono:

Alias cartella

Valore predefinito

Categoria

SYS_DIR  

/f@

File di sistema

NET_DIR  

/f@

Configurazione di rete

CAN_DIR  

/f@

Configurazione CANopen

HW_DIR  

/f@

Configurazione hardware

FW_DIR  

/f@

Firmware

USER_DIR  

/fa

File utente

ECAT_DIR  

/fa

Configurazione EtherCAT

FB_DIR  

/fa

Configurazione fieldbus

MODBUS_DIR  

/fa

Configurazione Modbus

SETUP_DIR  

/fa

File di configurazione usati durante l'inizializzazione del sistema

PCT_DIR  

/fa

File della tabella di compensazione planare (PCT)

Non tutti i file gestiti da RTE sono cercati tramite questi alias.

Dalla versione 34.25.2 è possibile modificare il valore degli alias sopra elencati tramite il file di testo INIT.CFG che dovrà essere caricato nella cartella /INIT.

Cartelle presenti in flash

Dallo scheletro di partenza, sotto "Flash" è possibile avere la lista delle cartelle utilizzate e dei relativi file che vengono inseriti all'interno del controllo dopo un'operazione di make/rebuild.

Sempre da "Flash", premendo il tasto destro -> Nuovo -> Cartella... apparirà la lista delle cartelle disponibili da inserire.

flash_files

Le cartelle standard che vengono utilizzate sono:

F@, la cartella di sistema, nella quale vengono inseriti il firmware RTE, il file RHW.CFG e l'eventuale estensione RPE (tali file vengono già forniti da Robox all'interno della flash)

FA, la cartella utente, nella quale vengono inseriti la maggior parte dei file utilizzati

NOTA: È possibile utilizzare più di una cartella utente (ovvero aggiungendo FB, FC...). I file che necessitano di essere inseriti all'interno di una cartella utente, possono essere distribuiti in maniera arbitraria tra di esse.

KEY, contenente il file di licenza LICENSE.LIC (questo file viene già fornito da Robox all'interno della flash)

NOTA: Alcuni file possono essere inseriti indipendentemente in F@ o in FA. È comunque buona norma tenere in F@ solamente il firmware RTE, l'estensione RPE e il file RHW.CFG.

Ci sono alcuni file che necessitano di essere inseriti in cartelle particolari. In questi casi la cartella necessaria viene specificata nella pagina relativa al file stesso.

Abilitazione/disabilitazione dei file gestiti da progetto

Dal configuratore di progetto premere sull'icona delle proprietà (la prima in alto a sinistra) -> Configurazione.

Da queste finestre è possibile abilitare o disabilitare la generazione di alcuni file di configurazione, in base al loro utilizzo o meno nel progetto, e decidere in quale cartella della CF/SD essi verranno inseriti.

Generazione dei file gestiti da progetto

Selezionare la finestra del configuratore di progetto, tasto destro -> Genera tutto.

Una volta generati, essi saranno visibili sotto la finestra "Flash" del configuratore, e verranno inseriti all'interno della CF/SD del controllo in uso dopo un'operazione di make/rebuild.

NOTA: Sotto "Flash" sono presenti anche i file dei programmi compilati (.elf e .lad) eventualmente utilizzati da progetto. Per maggiori informazioni riguardo la gestione dei programmi da RTE premere qui.

Gestione dei file opzionali

Da RDE, selezionare File -> Nuovo file... e creare il file, inserendone il nome e la relativa estensione, all'interno della cartella di workspace (accessibile dal link in basso a destra in RDE).

Una volta creato in questo modo, il file viene aperto in automatico da RDE con il relativo editor, dal quale è quindi possibile editarlo. Premendo l'icona "salva", il file verrà salvato all'interno della cartella di progetto.

NOTA: Le operazioni di creazione ed editing del file possono essere fatte anche esternamente all'ambiente RDE.

Una volta salvato il file, andare sotto la finestra "Flash" del configuratore, selezionare la cartella della flash nella quale si vuole salvare il file, tasto destro del mouse ->  Nuovo -> File, e selezionare il file.

configuratore_progetto_2

Il file viene quindi aggiunto alla lista dei file in flash e viene inserito all'interno della CF/SD del controllo in uso dopo un'operazione di make/rebuild.

Lista dei file relativi alla configurazione RTE

NOTA: Nelle colonne "Prima cartella di ricerca" e "Seconda cartella di ricerca" i nomi che iniziano con il "/" indicano un percorso fisso, altrimenti indicano l'alias della cartella.

File

Prima cartella di ricerca

Seconda cartella di ricerca

Proprietà

Descrizione

AUTOEXEC.STP

SETUP_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File che contiene i comandi di inizializzazione da eseguire ad ogni ripartenza del modulo dopo che sono stati eseguiti eventuali file di perdita di memoria (LOSTREG.STP, ...)

BOPEX.STP

SETUP_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File che contiene i comandi di inizializzazione da eseguire prima che il fieldbus sia in Operational e/o il controllo in modalità esecuzione

COCn.CFG

CAN_DIR

USER_DIR

Autogenerato tramite editor CANopen. "n" rappresenta il numero di canale (da 0 a 7, 0 e 7 compresi)

File di configurazione per comunicazione con il protocollo CANopen

CODMvvrr.UFW

SYS_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale. "vv" è la versione del software mentre "rr" è la release

Canbus manager per le schede Robox CAN.INT

DF1.CFG

USER_DIR

 

Autogenerato dalla finestra di progetto DF1

Deprecato, file di configurazione DF1 su seriale

DNMSTn.CFG

CAN_DIR

FB_DIR

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File di configurazione per comunicazione con il protocollo Devicenet master

DNSn.CFG (Ethernet/IP)

DNSn.CFG (DeviceNet)

CAN_DIR

FB_DIR

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File di configurazione per comunicazione con il protocollo Devicenet slave e Ethernet/IP

ECATn.CFGX

ECAT_DIR

 

Autogenerato dalla finestra di progetto dell'editor EtherCAT. "n" rappresenta il numero di interfaccia Ethernet

File di configurazione per comunicazioni con il protocollo EtherCAT

ECATnCFG.XML

ECAT_DIR

 

Generato tramite programmi terzi

File di configurazione per comunicazioni con il protocollo EtherCAT

ENABLE_STARTUP_DIAGNO

/FA

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

Questo file abilita il salvataggio della diagnostica durante l'avvio nello storico allarmi. Questo file non deve essere vuoto. Può essere creato tramite editor ASCII ma deve essere caricato in flash privo di qualsiasi estensione

FB.CFG

FB_DIR

 

Autogenerato dalla finestra di progetto delle variabili globali

File di configurazione delle risorse condivise con i vari bus di campo

FB2.CFG

FB_DIR


Opzionale

Ausiliario a FB.CFG

FBS_ECAT.EEF

FW_DIR

USER_DIR

Opzionale

Firmware per fieldbus slave EtherCAT

FBS_PNET.EEF

FW_DIR

USER_DIR

Opzionale

Firmware per fieldbus slave Profinet

FBSLAVE.CFGX

FB_DIR

 

Opzionale

Riservato

FIBO.INI

HW_DIR

USER_DIR

Autogenerato dal controllo solo se è presente un modulo Axioline. Opzionale

File ad uso interno (non modificare)

INIT.CFG

/INIT

 

Gestito tramite editor ASCII, da inserire nella cartella /INIT/. Opzionale

File che contiene l'eventuale definizione degli alias delle cartelle nel caso l'utente voglia cambiare i predefiniti

IPADDR.DEF

NET_DIR

USER_DIR

Autogenerato dalla finestra di progetto (Reti IP) se viene selezionata la gestione reti non avanzata. In alternativa viene utilizzato il file NETWORK.CFG

File di configurazione delle porte ethernet

LICENSE.LIC

/KEY

 

Fornito insieme alla CF

File che contiene le chiavi di abilitazione delle prestazioni

LOSTPANA.STP

SETUP_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File alternativo a LOSTPAR.STP. Differisce da LOSTPAR.STP nel fatto che l'allarme 2 e l'allarme 3 non viene emesso. Nel caso siano presenti altri allarmi di perdita di memoria, il file viene eseguito dopo che il controllo riceve il comando ADV (advance/reset allarmi) altrimenti viene eseguito immediatamente

LOSTPAR.STP

SETUP_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File che contiene i comandi di inizializzazione dei registri parametro da eseguire dopo una perdita di memoria dei parametri (variabili predefinite).  Il file viene eseguito dopo che il controllo riceve il comando ADV (advance/reset allarmi). Per sapere a seguito di quali allarmi verrà eseguito il file fare riferimento alla documentazione del file stesso

LOSTPGVNA.STP

SETUP_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

Evita che vengano emessi l'allarme 5 e l'allarme 6.

LOSTREG.STP

SETUP_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File che contiene i comandi di inizializzazione dei registri da eseguire dopo una perdita di memoria dei registri utente. Il file viene eseguito dopo che il controllo riceve il comando ADV (advance/reset allarmi). Per sapere a seguito di quali allarmi verrà eseguito il file fare riferimento alla documentazione del file stesso.

LOSTRNA.STP

SETUP_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File alternativo a LOSTREG.STP. Differisce da LOSTREG.STP nel fatto che l'allarme 1 non viene emesso. Nel caso siano presenti altri allarmi di perdita di memoria, il file viene eseguito dopo che il controllo riceve il comando ADV (advance/reset allarmi) altrimenti viene eseguito immediatamente

MODBUS.CFG

MODBUS_DIR

 

Autogenerato dalla finestra di progetto Modbus (Generic)

File di configurazione per un server Modbus

MODBUS_n.CFG

MODBUS_DIR

 

Autogenerato dalla finestra di progetto Modbus (Generic). "n" indica un numero da 1 a 7 (1 e 7 compresi)

File di configurazione per un server Modbus

MODBUS_SAFE_n.CFG

MODBUS_DIR

 

Autogenerato dalla finestra di progetto Modbus (Phoenix SafeConf)

File di configurazione per un server Modbus ad uso del programma SafeConf per comunicare con i moduli safety Phoenix

NETWORK.CFG

NET_DIR

USER_DIR

Autogenerato dalla finestra di progetto (Reti IP) se viene selezionata la gestione reti avanzata. In alternativa viene utilizzato il file IPADDR.CFG

File di configurazione avanzato delle porte ethernet e servizi netcontrol

NOT_PRESENT_AXES.DEF

SETUP_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

Deprecato, usare il file OVERRIDE.CFG

OOW.CFG

/FA

 

File in formato XML. Da inserire nella cartella /FA/. Opzionale

Questo file abilita la modalità OOW (Only One Write). Viene analizzato al bootup. Questo file non deve essere vuoto

OVERRIDE.CFG

SETUP_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

Esegue l'override di alcuni comandi di RTE.CFG

PCMBC.CFG

MODBUS_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File che contiene la configurazione dei moduli axioline che comunicano tramite Modbus/TCP

PCTDEF.CFG

PCT_DIR

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

Sintassi della definizione del file di configurazione per la Planar Compensation Table

PFB.CFG

SYS_DIR

FB_DIR

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

File di configurazione Profibus e Profinet slave

RBXCNET.CFG

CAN_DIR

USER_DIR

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

Deprecato, file di configurazione per comunicazione con il protocollo Robox CAN Net

RBXCNET.WSn

CAN_DIR

USER_DIR

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale. "n" rappresenta il numero di workstation

Deprecato, file di configurazione per comunicazione con il protocollo Robox CAN Net

RHW.CFG

HW_DIR

USER_DIR

Autogenerato dalla finestra di progetto (Hardware) o a seguito del comando shell AUTOCONFIG

File di configurazione hardware del modulo

RPE_xxx_yy.ELF

FW_DIR

 

Estensione di sistema. Opzionale. "xxx" rappresenta la piattaforma hardware (il tipo di CPU). "yy" rappresenta la versione

Firmware per la gestione delle movimentazioni di gruppi d'assi.

Viene caricato solo se RPEB_xxx_yy.EEF non è presente

RPE_BUDDY_xxx_yy.ELF

FW_DIR


Estensione di sistema.

Opzionale. "xxx" rappresenta la piattaforma hardware (il tipo di CPU). "yy" rappresenta la versione

File complementare a RPE_MAIN_xxx_yy.ELF o RPE_xxx_yy.ELF.

Viene caricato solo se RPE_xxx_yy.ELF o RPE_MAIN_xxx_yy.ELF sono stati caricati

RPE_MAIN_xxx_yy.ELF

FW_DIR


Estensione di sistema.

Opzionale. "xxx" rappresenta la piattaforma hardware (il tipo di CPU). "yy" rappresenta la versione.

Equivalente a RPE_xxx_yy.ELF

Firmware per la gestione delle movimentazioni di gruppi d'assi.

Viene caricato solo se RPEB_xxx_yy.EEF e RPE_xxx_yy.ELF non sono presenti

RPEB_xxx_yy.EEF

FW_DIR

 

Estensione di sistema. Opzionale. "xxx" rappresenta la piattaforma hardware (il tipo di CPU). "yy" rappresenta la versione.

Comprende RPE_MAIN_xxx_yy.ELF e RPE_BUDDY_xxx_yy.ELF

Firmware più performante per la gestione delle movimentazioni di gruppi d'assi.

File preferenziale per RPE

RQ_RETMEM_RESTORE

/DUMP

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

NOTA: Deprecato. Se possibile utilizzare RQ_RETMEM_RESTORE_ONCE.

Questo file esegue il restore di tutta la memoria ritentiva all'accensione del controllo. Questo file non deve essere vuoto. Può essere creato tramite editor ASCII ma deve essere caricato in flash privo di qualsiasi estensione

RQ_RETMEM_RESTORE_ONCE

/DUMP

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

Questo file esegue il restore di tutta la memoria ritentiva, solo una volta, all'accensione del controllo. Questo file non deve essere vuoto. Può essere creato tramite editor ASCII ma deve essere caricato in flash privo di qualsiasi estensione

RQ_RETMEM_SAVE

/DUMP

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale.

NOTA: Deprecato. Se possibile utilizzare RQ_RETMEM_SAVE_ONCE.

Questo file esegue il salvataggio di tutta la memoria ritentiva all'accensione del controllo. Questo file non deve essere vuoto. Può essere creato tramite editor ASCII ma deve essere caricato in flash privo di qualsiasi estensione

RQ_RETMEM_SAVE_ONCE

/DUMP

 

Gestito tramite editor ASCII. Opzionale

Questo file esegue il salvataggio di tutta la memoria ritentiva, solo una volta, all'accensione del controllo. Questo file non deve essere vuoto. Può essere creato tramite editor ASCII ma deve essere caricato in flash privo di qualsiasi estensione

RSW.CFGX

HW_DIR

USER_DIR

Autogenerato dal controllo a seguito del comando shell AUTOCONFIG. Opzionale

File di configurazione software del gestore

RTE.CFG

SETUP_DIR

USER_DIR

Autogenerato dalla finestra di progetto

File di configurazione del gestore RTE nel quale vanno definite tutte le entità programmabili

XPL_xxx_yy.EEFF

FW_DIR

 

Estensione di sistema. Opzionale. "xxx" rappresenta la piattaforma hardware (il tipo di CPU). "yy" rappresenta la versione

Firmware per la programmazione con il linguaggio RPL (Robot Programming Language) e GCODE ad uso robotico

 

  

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