Generalità
Per poter effettuare il caricamento e/o salvataggio dei parametri di un azionamento connesso ad un controllo Robox mediante linea can con almeno il protocollo 301 è necessario un file comandi ed eventuali file parametri all'interno dei quali vengono descritte:
•La sequenza di operazioni per effettuare il salvataggio dei parametri dall'azionamento (UPLOAD)
•La sequenza di operazioni per effettuare il caricamento dei parametri sull'azionamento (DOWNLOAD)
•L'elenco dei parametri da salvare/caricare
•La descrizione dei dati del singolo parametro
•Eventuali informazioni aggiuntive
File comandi e file parametri
Entrambi i file sono divisi in sezioni identificate da una keyword racchiusa tra "[]". Ogni sezione ha parametri specifici identificati da una keyword seguita dal carattere "=" (senza spazi intermedi), a seguito del quale viene riportato il valore del parametro che potrà essere numerico o alfanumerico.
Si suggerisce l'estensione DCF (Data Configuration File) per il file parametri.
Di seguito viene riportata la struttura dei file in questione.
NOTA: Oltre alle sottoelencate sezioni è possibile inserire anche le altre sezioni previste nella specifica DS306 EDS (Electronic Data Sheet), tali sezioni aggiuntive saranno ignorate da RTE.
FileInfo
Sezione di informazioni del file. Questa sezione DEVE essere sempre presente.
[FileInfo]
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
FileName=c:\cartella\nomefilecomandi |
opzionale |
|
FileEDS=nomefilecomandi |
opzionale |
|
FileVersion=nn |
opzionale |
|
FileRevision=nn |
opzionale |
|
Description=desc |
opzionale |
Max 243 caratteri (CR-LF non ammesso) |
CreationDate=gg-mm-aaaa |
opzionale |
|
CreationTime= gg-mm-aaaa |
opzionale |
|
CreateBy= nome e cognome |
opzionale |
|
ModificationDate= gg-mm-aaaa |
opzionale |
|
ModificationTime= gg-mm-aaaa |
opzionale |
|
ModifiedBy= nome e cognome |
opzionale |
|
OperationToUploadParameters
Sezione di informazioni in cui si descrive l'operatività da eseguire per salvare i parametri dagli azionamenti. Questa sezione è presente solo nel file comandi.
[OperationToUploadParameters]
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
NrOfOperation=n |
obbligatorio |
Numero delle sottosezioni che definiscono sezione |
[SDO] ; Sezione per comandare l'esecuzione di una SDO
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
NrOfOperation=n |
obbligatorio |
Numero delle sottosezioni che definiscono sezione |
ObjectIndex=n |
obbligatorio |
|
SubIndex=n |
obbligatorio |
|
DataType=n |
obbligatorio |
(vedi tabella DATA TYPE) |
ParameterValue=val |
obbligatorio |
|
ParameterName=name |
opzionale |
|
[NMT] ; Sezione per dare un comando NMT
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
ParameterValue=code |
obbligatorio |
Valori di code ammessi: 1 = START 2 = STOP 128 = ENTER PREOPERATIONAL 129 = RESET NODE 130 = RESET COMMUNICATION |
[WaitTime] ; Sezione per dare un comando di attesa tempo
[WaitNMT] ; Sezione per dare un comando di attesa di uno stato NMT
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
ParameterValue=code |
obbligatorio |
Valori di code ammessi: 4 = Stop 5 = Operational 127 = Preoperational |
[Upload] ; Comando esecutivo di salvataggio dei parametri specificati leggendo da dispositivo esterno e memorizzando su file
OperationToDownloadParameters
Sezione di informazioni in cui si descrive l'operativita da eseguire per il caricamento dei parametri sugli azionamenti. Questa sezione è presente solo nel file comandi.
[OperationToDownloadParameters]
[SDO] ; Sezione per comandare l'esecuzione di una SDO
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
ObjectIndex=n |
obbligatorio |
Indice dell'oggetto (in formato hex) |
SubIndex=n |
obbligatorio |
Subindex dell'oggetto (in formato hex) |
DataType=n |
obbligatorio |
tipo di dato (vedi tabella DATA TYPE) |
ParameterValue=val |
obbligatorio |
valore del parametro |
ParameterName=name |
opzionale |
nome del parametro |
[NMT] ; Sezione per dare un comando NMT
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
ParameterValue=code |
obbligatorio |
Valori di code ammessi: 1 = START 2 = STOP 128 = ENTER PREOPERATIONAL 129 = RESET NODE 130 = RESET COMMUNICATION |
[WaitTime] ; Sezione per dare un comando di attesa tempo
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
ParameterValue=time |
obbligatorio |
Tempo espresso in millisecondi, max 32 sec (32000ms) |
[WaitNMT] ; Sezione per dare un comando di attesa di uno stato nmt
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
ParameterValue=code |
obbligatorio |
Valori di code ammessi: 4 = STOP 5 = OPERATIONAL 127 = PREOPERATIONAL |
[Download] ; Comando esecutivo di caricamento dei parametri specificati leggendo da file e caricando su dispositivo esterno. I parametri vengono inviati come SDO nell'ordine in cui i relativi oggetti sono stati scritti nel file.
NodeInfo
Sezione di informazioni relative alla gestione del file parametri degli azionamenti. Serve per specificare il nome del file parametri di ogni asse direttamente all'interno del file comandi.
[NodeInfonn] ; dove nn è l'indirizzo Can logico dell'azionamento (vedi COCn.CFG). Mettere solo le cifre necessarie (es: [NODEINFO1] o [NODEINFO23]).
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
ParameterFileName=c:\nomefilecomandi\... |
obbligatorio |
|
Description=desc |
opzionale |
Max 243 caratteri (CR-LF non ammesso) |
Objects
Sezioni nelle quali vengono specificati gli oggetti che devono essere considerati come parametri dell'azionamento.
Ci sono tre sezioni:
[MandatoryObjects]
[OptionalObjects] (1000÷1FFF e 6000÷6FFF)
[ManufacturerSpecificObjects] (2000÷5FFF)
La struttura di queste sezioni è la medesima ed è composta da:
•SupportedOBjects=n (numero degli oggetti di cui segue la descrizione)
•Parametri "Objects"
•ObjectIndex
[index] (o [indexSubn] se subIndex>0) ; descrizione delle singole entry (IndexSubindex) dei vari oggetti dove index è il numero esadecimale di 4 cifre (senza prefisso 0x) ed n è il numero di subindex
Nome |
Attributi |
Descrizione |
|---|---|---|
ObjectType=n |
opzionale |
Tipo di oggetto |
DataType=n |
obbligatorio |
Tipo di dato (vedi tabella DATA TYPE) |
AccessType=tt |
obbligatorio |
Tipo di accesso RO/RW/WO |
ParameterValue=n |
obbligatorio se file parametri |
Valore del parametro |
Utilizzo
L'utente ha a disposizione due istruzioni per la gestione del file parametri: co_par_upload e co_par_download.
Tabelle
Data type
Estratto da tabella 30 di DS301 (9.5.3 Data Type Entry Specification)
Valore |
Tipo |
|---|---|
1 |
Boolean |
2 |
Integer 8 |
3 |
Integer 16 |
4 |
Integer 32 |
5 |
Unsigned 8 |
6 |
Unsigned 16 |
7 |
Unsigned 32 |
8 |
Real32 (ieee754) |
11 |
Real64 (ieee754) |
Reso comandi
Codici resi dalle operazioni di gestione del file template.
Valore |
Significato |
|---|---|
-n |
Codice interno di errore (contattare Robox) |
0 |
Operazione eseguita correttamente |
1 |
Meno argomenti rispetto a quelli attesi |
2 |
Argomenti illegali |
3 |
File non esistente |
4 |
File con contenuto illegale |
5 |
Operazione abortita su richiesta |
6 |
Memoria di lavoro esaurita impossibile eseguire l'operazione - |
7 |
Impossibilità di creare ulteriori file di salvataggio (backup) |
8 |
Errore in scrittura su file |
9 |
Errore in lettura da file |
10 |
Il file DCF che si sta creando è più grande di quello previsto - impossibile eseguire l'operazione - |
11 |
Errore sull'esecuzione del comando CAN OPEN (vedi CO_SDO_ERR) |
12 |
Errore in apertura del file |
13 |
Risorsa occupata |
Stato comandi
Fasi operative durante l'esecuzione delle funzione o numero di linea del file su cui è stato riscontrato il problema.
Valore |
Significato |
|---|---|
0 |
Operazione eseguita correttamente |
-1 |
Attesa gestore di comandi locale libero |
-2 |
Attesa esecutore comandi a livello main libero |
-3 |
Apertura file di template |
-4 |
Inizializzazione memoria |
-5 |
Trasferimento da file in memoria |
-6 |
Ricerca nodeInfo in template |
-7 |
Apertura o Rename file parametri |
-8 |
Esecuzione comandi di comunicazione |
-9 |
Scrittura di file parametri su flash |
Esempio
coe_robj -T9 1 0x100a 0x0 -SR 4 coe_robj -T9 1 0x3000 0xc -SR 11 coe_robj -T9 2 0x3000 0xc -SR 12 ; imposto modo di funzionamento e guadagni asse 1 coe_wobj -T2 1 0x6060 0 8 ; 8 CSP position mode ; 9 CSV velocity mode coe_Wobj -T4 1 0X60FB 1 1 ; Kp1 ; pro_gai = Kp1 * Kp2 / KD ; KP 2 = 1 e Kpd = 1 coe_wobj -T7 1 0x60FB 11 100 ; kff 100% coe_wobj -T7 1 0x6065 0 10000 ; following error window coe_wobj -T6 1 0x6066 0 50 ; following error time
; imposto modo di funzionamento e guadagni asse 1 coe_wobj -T2 2 0x6060 0 8 ; 8 CSP position mode ; 9 CSV velocity mode coe_Wobj -T4 2 0X60FB 1 1 ; Kp1 ; pro_gai = Kp1 * Kp2 / KD ; KP 2 = 1 e Kpd = 1 coe_wobj -T7 2 0x60FB 11 100 ; kff 100% coe_wobj -T7 2 0x6065 0 10000 ; following error window coe_wobj -T6 2 0x6066 0 50 ; following error time |
