Per gestire in modalità avanzata i drive Parker collegati in CANOpen è necessario configurare opportunamente il trasduttore e l'attuatore dell'asse in questione attraverso il configuratore di progetto.

La modalità avanzata permette di:

•Gestire diversi tipi di homing (MVA_ZC). Esempio tipico e la foto di quota su micro o la ricerca del micro con successiva ricerca della posizione del motore all'interno del giro

•Utilizzare da applicativo l'istruzione POS_CAPTURE_STS

•Diagnostica estesa (verbosa) dei messaggi di emergency (se abilitata)

Operazioni da eseguire:

Selezionare da configuratore di progetto -->assi-->tab trasduttore:

•Tipo trasduttore: CANOpen

•Tipo di drive: il modello di drive utilizzato

•Parametro ausiliario 1: rappresenta il canale di input digitale dove fisicamente viene cablato il sensore di homing

Selezionare da configuratore di progetto -->assi-->tab attuatore:

•Tipo attuatore: CANOpen

•Tipo di drive: il modello di drive utilizzato

Nota: nel file coc va chiaramente utilizzato il modello opportuno (hidrive_ipmode_3_rev2, slvdn_ipmode_3_rev2 o  tpdm_ipmode_1_rev1 o superiori).

Esempio di linea canbus popolata da 1 hidrive, 1 slvdn ed un tpdm.

Selezionando i modelli si avrà, in fase di boot del sistema, la parametrizzazione da parte del master del drive e la scrittura del programma pico-plc opportuno.

Le operazioni da eseguire lato drive, mediante l'ambiente di programmazione "motion wiz", sono la parametrizzazione del motore connesso,il tipo di trasduttore, la taratura dell'asse (anello di posizione/velocità) e

l'assegnazione della workstation e del baudrate.

Nota: da shell RDE è disponibile il comando "sbcdrive" per l'accesso diretto ai parametri del drive indicato.