Diagnostica eseguita all'accensione

Operazione 1

Nei controlli RBXM/RBXE/RMC (Modulari), all'accensione RTE verifica la presenza su flashcard del gestore dei protocolli CANOpen DS301/401/402.

Nei controlli uRmc/RPx il software di gestione CANOPEN è integrato in RTE, per cui questa operazione non viene eseguita.

Il file differisce a seconda della scheda CAN.INT utilizzata:

•CODMvvrr.UFW per CAN.INT nCh (dove n è il numero di canali CAN presenti su scheda)

•CODMvvrr.086 per CAN.INT e CAN/PROF in modalità CAN

Se questo file manca viene generato l'allarme 9204 C402 (0) Configuration fault (-3) e lo stato dei led della scheda canbus è: LR acceso fisso, LG acceso fisso.

Nelle schede Parker e su uRMC questa operazione è omessa poichè il gestore CANOpen è integrato nel firmware RTE.

Nota: con un comando di reset allarme, questo viene cancellato dallo stack allarmi. Usare la direttiva FLOAD per caricare il file nella flashcard.

Operazione 2

Viene verificata la presenza su flashcard del file COCn.CFG, il quale contiene tutte le informazioni relative ai dispositivi presenti sulla rete.

Se questo file non viene trovato viene generato l'allarme 9204 C402 (n) Configuration fault (1) e lo stato dei led della scheda canbus è: LR lampeggia due volte veloce, aspetta un secondo e si ripete, mentre LG è spento.

Nota: con un comando di reset allarme, questo viene cancellato dallo stack allarmi. Usare la direttiva FLOAD per caricare il file nella flashcard.

Operazione 3

RTE esegue i comandi presenti nel file COCn.CFG.

Se non si riesce a stabilire la connessione viene generato l'allarme 9204 C402 (n) Configuration fault (25) e lo stato dei led della scheda canbus è: LR acceso fisso, LG spento.

Diagnostica CAN402

Di seguito verrà illustrato un esempio con lo scopo di far vedere gli strumenti e le direttive shell messe a disposizione dai software Robox per indagare in maniera più approfondita su eventuali errori sulla linea CANBus. L'esempio simula la mancanza di una stazione CAN. Alla partenza del sistema digitiamo la direttiva D AL (display alarm) per vedere se ci sono allarmi.

Il firmware RTE segnala la presenza di un errore relativo al canale 0 CAN. È possibile trovare la descrizione dell'allarme 9204 C402(0) configuration fault (16) in questo manuale. Approfondimenti sullo stato del sistema possono essere reperiti tramite l'istruzione report -o (l'opzione -o è per ottenere il report dall'ultimo messaggio "old").

Come si può osservare alla linea 37 vi è una descrizione in forma più estesa dell'errore, ma non dice niente di più della direttiva precedente. È possibile avere maggiori descrizioni tramite il comando report -o -s che visualizza la parte di reportistica relativa al sistema operativo.

Come si può vedere dalla linea 26 alla 33 c'è la descrizione relativa dello stato del canale CAN. Alla riga 30 sono presenti i valori di alcune maschere a bit di cui segue il significato:

•MskWsNeed: maschera a bit che indica le workstations necessarie per il corretto funzionamento della rete CAN. Nel caso in figura il valore è 0x3 quindi la 1 e la 2

•MskWsCon: maschera a bit che indica le workstations connesse correttamente alla rete CAN. Nel caso in figura il valore è 0x1 quindi la 1

•MskWsNoCon: maschera a bit che indica le workstations che avrebbero dovuto essere connesse ma non sono presenti. Nel caso in figura il valore è 0x2 quindi la 2

•MsWsConErr: maschera a bit che indica le workstations connesse ma in errore. Nel caso in figura il valore è 0, quindi non ve ne sono

La riga 31 informa che il nodo CAN 2 non ha risposto entro i limiti di tempo previsti dal controllo Robox. La riga 32 dice che il sistema ha trovato meno workstations CAN di quelle che si aspettava. La riga 33 segnala un errore informando l'utente che non è stata trovata la workstation 2 del canale CAN 0. E' possibile dire a RTE di non lanciare allarmi in questa situazione, questo ci consente di debuggare il resto del sistema.  Il configuratore coc ci permette di raggiungere facilmente questo scopo, togliendo il flag: "Il nodo deve essere sempre presente" dalla cartella "Generale" sottosezione "Impostazioni generali". Il configuratore contiene altre voci, descritte nel manuale  in linea a lui dedicato, che consentono di debuggare la rete CAN passo dopo passo, riuscendo così a isolare il problema.

L'utente ha la possibilità tramite applicativo di analizzare lo stato della comunicazione CAN402 in ogni momento chiedendo che tutta la diagnostica di un certo tipo venga scaricata in un blocco di registri da lui scelto.

Questa richiesta va fatta utilizzando le seguenti variabili predefinite:

Lista dei codici di diagnostica: