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Introduzione

Da RTE 34.18.9 è possibile pilotare dispositivi AXIOLINE.

È possibile gestire con il controllo assi fino a 63 moduli I/O.

Per la loro configurazione utilizzare da finestra di progetto tab configurazione --> impostazioni --> hardware.

I moduli hanno parametrizzazione ritentiva. È buona norma inizializzarli a tutte le accensioni in modo tale, in caso di sostituzione del modulo, di avere una corretta configurazione.

Lo stato degli ingressi viene letto nel momento medesimo a cui si accede al canale. Lo stato delle uscite viene rinfrescato, se non "overridato" mediante il bit 24 della variabile predefinita SYS_CFG, alla frequenza di sistema.

NOTA: Per avere una maggiore diagnostica riguardante lo stato e gli eventuali allarmi presenti, utilizzare il comando mreport.

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Configurazione dei moduli via Axiobus

La connessione via Axiobus è possibile solo per i controlli assi RP-X.

Da progetto RDE, aprire "scheletro di partenza" --> "Configurazione" --> "Hardware", inserire il dispositivo utilizzato (es. RP1), selezionare quindi la cartella "Moduli Axioline", premere il tasto INS e inserire i moduli collegati via AXIOLINE in ordine dal più vicino al controllo al più lontano (questi moduli avranno tutti Robox ID: r.id=0).

hardware_axioline

NOTA: Il numero che si trova nella colonna "Pos" equivale allo slot assegnato al modulo, e che serve (così come il r.id) per poter utilizzare le funzioni/direttive relative ai moduli AXIO.

Premere due volte su ogni modulo Axioline inserito per aggiungere gli ulteriori parametri richiesti. Per la maggior parte dei moduli axioline, l'unico parametro a disposizione è l'indirizzamento I/O dei moduli (vedi qui sotto).

Indirizzamento dei moduli

Quando viene inserito un modulo Axioline gli vengono associati un determinato numero di input word e output word.

NOTA: Vedere nel dettaglio i singoli moduli axioline per capire per cosa vengono utilizzate le input/output word associate ad esso.

Le word associate al modulo vengono impostate dal configuratore hardware, premendo due volte su ogni modulo Axioline inserito. Se viene inserito un numero le word associate partiranno da esso, altrimenti se viene lasciato automatico ci penserà RTE a impostare l'indirizzamento.

Inoltre, a prescindere dal modulo inserito, vengono allocati 16 input e output word per l'axioline driver. In particolare le prime 4 input word conterranno:

BUS STATE: Contiene lo stesso valore del "diagnostic status register". Qui sotto è riportata la tabella del relativo significato dei bit:

Bit

Designazione

Significato

0

F_PW_BIT

I/O warning

Almeno un dispositivo indica un "I/O warning"

1

F_PF_BIT

I/O error

Almeno un dispositivo indica "I/O error"

2

F_BUS_BIT

Bus error

Si è verificato un errore sul bus

3

F_CTRL_BIT

Controller error

Il driver ha rilevato un errore interno

4

-

-

Riservato

5

F_RUN_BIT

Run

I data cycles sono stati scambiati, i dati di output sono abilitati

6

F-ACTIVE_BIT

Active

Configurazione attiva, PDI del dispositivo possibile, scambio di dati con process data non validi/non abilitati

7

F_READY_BIT

Ready

Il local bus master è pronto per l'operazione, nessuno scambio di dati fuori dal bus

8

F_BD_BIT

Bus different

Un dispositivo non appartenente alla configurazione corrente è stato rilevato nell'ultima interfaccia

9

F_BASP_BIT

SYS_FAIL

Il controllore è in uno stato di stop o non sono stati caricati programmi applicativi. L'output è bloccato (il valore sostitutivo è attivo)

10

F_FORCE_BIT

Force mode

Modalità forzatura attiva (strumento di avvio/controllo I/O)

11

F_SYNC_BIT

Synchronization

La sincronizzazione tra sistema a più alto livello e local bus master è fallita

12

F_PARA_REQ

Module parameter

Almeno un dispositivo richiede parametri

13

-

-

Riservato

14

-

-

Riservato

15

-

-

Riservato

DIAGNOSTIC PARAMETERS: Contiene il codice di un eventuale errore presente in uno dei moduli Axioline. Il significato del codice di errore lo si può trovare nel data sheet del relativo modulo, oppure nel manuale "UM EN AXL F SYS DIAG", scaricabile dal sito della Phoenix Contact

ADDITIONAL INFO: Indica la posizione del modulo in questione

DEVICE COUNT: Indica il numero di moduli Axioline presenti

NOTA: Non vengono considerati i moduli SAFETY.

I metodi per capire l'indirizzamento dei moduli sono due:

Leggere il file RHW.CFG (metodo più semplice), dove sono presenti la lista di tutte le input e output word utilizzate dal controllo, il modulo Axioline al quale sono associate e una descrizione del loro contenuto

Utilizzare da task l'istruzione GET_HW_INFO (metodo da usare se si vuole gestire tutto quanto da progetto)

Esempio

Abbiamo un controllo RP-1 con collegati via Axioline questi moduli (dal più vicino al più lontano):

Primo modulo: AXL_F_DO64_1_2F modulo 64 canali output digitali, occupa 4 word

Secondo modulo: AXL_F_AI2_AO2_1H modulo 2+2 canali I/O analogici, occupa 2 word

Terzo modulo: AXL_F_DI_16_1_1H 1 modulo 16 canali input digitali, occupa 1 word

 

Allora le word verranno così disposte:

RP-1: OUT_W 1 -:- 19, INP_W 1 -:- 19

Axl_driver: OUT_W 20 -:- 35, INP_W 20 -:- 35

Primo modulo: OUT_W 36 -:- 39, INP_W 36 -:- 39 (anche se le input non saranno utilizzate)

Secondo modulo: OUT_W 40 -:- 41, INP_W 40 -:- 41

Terzo modulo: OUT_W 42, INP_W 42  (anche se l'output non sarà utilizzata)

Configurazione dei moduli via EtherCAT

Per poter funzionare connessi tramite linea EtherCAT, gli axioline hanno bisogno del modulo AXL_F_BK_EC.

Inserire sulla linea EtherCAT il modulo AXL_F_BK_EC, fare doppio click su di esso e sotto "slots" inserire i successivi moduli Axio collegati. In questo caso il modulo con la scritta "Module 1" avrà associato lo slot 1, quello con "Module 2" avrà lo slot 2 e così via.

ethercat_axioline

Generata la configurazione EtherCAT, tornare alla configurazione del progetto e premere il tasto destro del mouse, "Nuovo" --> "Dispositivo Remoto..." --> "Axioline", impostare quindi tutti i parametri in Generale, Terminali e Definizioni.

safety_dispositivo_remoto

Selezionare "Variabili globali" per associare le variabili contenute nei PDO alle variabili del controllo assi (variabili globali).

axio_global_var

NOTA: Per maggiori informazioni sulla creazione di una linea EtherCAT, premere qui.

Configurazione dei moduli via Ethernet (Modbus/TCP)

Per poter funzionare connessi tramite linea Ethernet comunicando via Modbus/TCP, gli axioline hanno bisogno del modulo AXL_F_BK_ETH.

Per la configurazione, è sufficiente avere il file PCMBC.CFG nella flash.

I moduli che comunicano via Modbus/TCP vanno parametrizzati attraverso i comandi modbus client, e non utilizzando AXIO_ROBJ e AXIO_WOBJ.

NOTA: Non tutti i moduli axioline possono essere utilizzati con questa configurazione, per vedere i moduli disponibili, vedere il file PCMBC.CFG.

Comandi dispositivo e funzioni disponibili

Tali comandi e funzioni sono anche utilizzabili nel caso i dispositivi siano connessi sulla linea EtherCAT tramite il bus coupler AXL-F-BK-EC.

Comandi disponibili (utilizzabili da shell e da file STP):

AXIO_ROBJ

Direttiva per leggere oggetti su fieldbus Axioline

AXIO_WOBJ

Direttiva per scrivere oggetti su fieldbus Axioline

Funzioni disponibili (utilizzabili da programma):

AXIO_ROBJ

Funzione per leggere oggetti su fieldbus Axioline

AXIO_WOBJ

Funzione per scrivere oggetti su fieldbus Axioline

Funzioni per IOlink master (AXL_SE_IOL4) (configuratore IOLink non gestito):

AXIO_IOL_R

Funzione per leggere un'area dati da IOlink master noto

AXIO_IOL_W

Funzione per scrivere un'area dati su IOlink master noto

Altri comandi e funzioni disponibili:

AXIO_EXCLUSIVE_RIGHTS

Direttiva per abilitare i diritti esclusivi dei moduli axioline

AXIO_PM_R

Funzione per leggere un'area dati da modulo AXL_F_PM_EF_1F

AXIO_STP2_FW_UPDATE

Direttiva per aggiornare i fw dei moduli RO-AXIO_SE_STP2

Keywords Axioline

SYS_FLAG.18

Abilita report diagnostica su lettura asincrona oggetti Axioline interni

SYS_CFG_2.20

Imposta la modalità attiva del bus Axioline locale quando la modalità operativa è cambiata in loading

SYS_CFG_2.23

Le aree di input e output degli AXL_F_BK_ETH (PCMBC) non sono più aggiornate quando si è in modo loading. I valori degli output fisici impostati quando il controllo è in modo loading dipendono dalla configurazione dei vari dispositivi

ECAT_IOLINK

Definisce un dispositivo remoto AXL_SE_IOL4 connesso ad un AXL_F_BK_EC

ECAT_PM

Definisce uno o più terminali AXL_F_PM_EF_1F su device ECAT

Elenco moduli Axioline

In tabella sono presenti tutti i moduli utilizzabili via Axioline che possono essere gestiti tramite progetto RDE.

NOTA: Nell'elenco non sono presenti i moduli SAFETY, in quanto vengono configurati in maniera diversa.

Moduli

Descrizione

Input Word

Output Word

Input digitali:

 

 

 

AXL_F_DI16_1_1H

modulo 16 canali input digitali

1

0

AXL_F_DI16_1_HS_1H

modulo 16 canali input digitali

1

0

AXL_F_DI16_4_2F

modulo 16 canali input digitali

1

0

AXL_F_DI32_1_1F

modulo 32 canali input digitali

2

0

AXL_F_DI32_1_2H

modulo 32 canali input digitali

2

0

AXL_F_DI64_1_2F

modulo 64 canali input digitali

4

0

 

 

 

 

Output digitali:

 

 

 

AXL_F_DO4_3_AC_1F

modulo 4 canali output digitali

0

1

AXL_F_DO8_2_2A_1H

modulo 8 canali output digitali

0

1

AXL_F_DO16_1_1H

modulo 16 canali output digitali

0

1

AXL_F_DO16_FLK_1H

modulo 16 canali output digitali

0

1

AXL_F_DO16_3_2F

modulo 16 canali output digitali

0

1

AXL_F_DO32_1_1F

modulo 32 canali output digitali

0

2

AXL_F_DO64_1_2F

modulo 64 canali output digitali

0

4

 

 

 

 

I/O digitali:

 

 

 

AXL_F_DI8_1_DO8_1_1H

modulo 8+8 canali I/O digitali

1

1

AXL_F_DI8_3_DO8_3_2H

modulo 8+8 canali I/O digitali

1

1

AXL_F_DI16_1_DO8_2_2A_2H

modulo 16+8 canali I/O digitali

1

1

AXL_F_DI16_1_DO16_1_2H

modulo 16+16 canali I/O digitali

1

1

 

 

 

 

Input analogici:

 

 

 

AXL_F_AI4_I_1H

modulo 4 canali input analogici (I)

4

0

AXL_F_AI4_U_1H

modulo 4 canali input analogici (V)

4

0

AXL_F_AI8_1F

modulo 8 canali input analogici

8

0

 

 

 

 

Output analogici:

 

 

 

AXL_F_AO4_1H

modulo 4 canali output analogici

4

4

AXL_F_AO8_1F

modulo 8 canali output analogici

8

8

 

 

 

 

I/O analogici:

 

 

 

AXL_F_AI2_AO2_1H

modulo 2+2 canali I/O analogici

2

2

 

 

 

 

Termocoppie:

 

 

 

AXL_F_UTH4_1H

modulo 4 termocoppie

5

1

AXL_F_UTH8_1F

modulo 8 termocoppie

9

1

 

 

 

 

Termoresistenze:

 

 

 

AXL_F_RTD4_1H

modulo 4 termoresistenze

4

0

AXL_F_RTD8_1F

modulo 8 termoresistenze

8

0

AXL_F_RTD8_S_1F

modulo 8 termoresistenze

8

0

 

 

 

 

Varie:

 

 

 

AXL_F_CNT2_INC2

modulo 2 contatori / 2 encoder incrementali

14

14

AXL_F_DOR4_2_AC220DC_1F

modulo 4 output relè

0

1

AXL_F_PM_EF_1F

modulo di misurazione potenza

0

0

AXL_F_PWM2_1H

modulo 2 output PWM

0

4

AXL_F_RS_UNI_1H

modulo per comunicazione seriale

6

0

AXL_F_SGI2_1H

modulo per lettura 2 celle di carico

6

2

AXL_F_SSI1_AO1_1H

modulo interfaccia SSI per encoder assoluto

6

6





Serie SE:

 

 

 

AXL_SE_AI4_I_4_20

modulo 4 canali input analogici (I)

4

0

AXL_SE_AI4_U_0_10

modulo 4 canali input analogici (V)

4

0

AXL_SE_AO4_I_4_20

modulo 4 canali output analogici (I)

4

4

AXL_SE_AO4_U_0_10

modulo 4 canali output analogici (V)

4

4

AXL_SE_AO4_U_-10_10

modulo 4 canali output analogici (V)

4

4

AXL_SE_CNT1

modulo contatore

3

3

AXL_SE_DI16_1

modulo 16 canali input digitali

1

0

AXL_SE_DI16_1_NPN

modulo 16 canali input digitali NPN

1

0

AXL_SE_DO16_1

modulo 16 canali output digitali

0

1

AXL_SE_DO16_1_NPN

modulo 16 canali output digitali NPN

0

1

AXL_SE_INC1_SYM

modulo encoder incrementale

5

1

AXL_SE_IOL4

modulo master IO-link

3

1

AXL_SE_RS485

modulo per comunicazione seriale RS485

0

0

AXL_SE_RTD4_PT100

modulo 4 termoresistenze PT100

4

0

AXL_SE_SC_A

modulo cover

0

0

AXL_SE_UTH4_EF

modulo 4 termocoppie / tensioni lineari

5

1

RO-AXL_SE_STP2

modulo per motori passo-passo a doppio canale

0

0

 

  

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