Introduzione

Da RTE 34.18.9 è possibile pilotare dispositivi AXIOLINE.

È possibile gestire con il controllo assi fino a 63 moduli I/O.

Per la loro configurazione utilizzare da finestra di progetto tab configurazione --> impostazioni --> hardware.

I moduli hanno parametrizzazione ritentiva. È buona norma inizializzarli a tutte le accensioni in modo tale, in caso di sostituzione del modulo, di avere una corretta configurazione.

Lo stato degli ingressi viene letto nel momento medesimo a cui si accede al canale. Lo stato delle uscite viene rinfrescato, se non "overridato" mediante il bit 24 della variabile predefinita SYS_CFG, alla frequenza di sistema.

Nota: per avere una maggiore diagnostica riguardante lo stato e gli eventuali allarmi presenti, utilizzare il comando mreport.

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Configurazione dei moduli via Axiobus

La connessione via Axiobus è possibile solo per i controlli assi RP-X.

Da progetto RDE, aprire "scheletro di partenza" --> "Configurazione" --> "Hardware", inserire il dispositivo utilizzato (es. RP1), selezionare quindi la cartella "Moduli Axioline", premere il tasto INS e inserire i moduli collegati via AXIOLINE in ordine dal più vicino al controllo al più lontano (questi moduli avranno tutti Robox ID: r.id=0).

Nota: il numero che si trova nella colonna "Pos" equivale allo slot assegnato al modulo, e che serve (così come il r.id) per poter utilizzare le funzioni/direttive relative ai moduli AXIO.

Premere due volte su ogni modulo Axioline inserito per aggiungere gli ulteriori parametri richiesti. Per la maggior parte dei moduli axioline, l'unico parametro a disposizione è l'indirizzamento I/O dei moduli (vedi qui sotto).

Indirizzamento dei moduli

Quando viene inserito un modulo Axioline gli vengono associati un determinato numero di input word e output word.

Nota: vedere nel dettaglio i singoli moduli axioline per capire per cosa vengono utilizzate le input/output word associate ad esso.

Le word associate al modulo vengono impostate dal configuratore hardware, premendo due volte su ogni modulo Axioline inserito. Se viene inserito un numero le word associate partiranno da esso, altrimenti se viene lasciato automatico ci penserà RTE a impostare l'indirizzamento.

Inoltre, a prescindere dal modulo inserito, vengono allocati 16 input e output word per l'axioline driver. In particolare le prime 4 input word conterranno:

•BUS STATE: Contiene lo stesso valore del "diagnostic status register". Qui sotto è riportata la tabella del relativo significato dei bit:

•DIAGNOSTIC PARAMETERS: Contiene il codice di un eventuale errore presente in uno dei moduli Axioline. Il significato del codice di errore lo si può trovare nel data sheet del relativo modulo, oppure nel manuale "UM EN AXL F SYS DIAG", scaricabile dal sito della Phoenix Contact.

•ADDITIONAL INFO: Indica la posizione del modulo in questione

•DEVICE COUNT: Indica il numero di moduli Axioline presenti

Nota: non vengono considerati i moduli SAFETY.

I metodi per capire l'indirizzamento dei moduli sono due:

•Leggere il file rhw.cfg (metodo più semplice), dove sono presenti la lista di tutte le input e output word utilizzate dal controllo, il modulo Axioline al quale sono associate e una descrizione del loro contenuto

•Utilizzare da task l'istruzione GET_HW_INFO (metodo da usare se si vuole gestire tutto quanto da progetto)

Esempio

Configurazione dei moduli via EtherCAT

Per poter funzionare connessi tramite linea EtherCAT, gli axioline hanno bisogno del modulo AXL_F_BK_EC.

Inserire sulla linea EtherCAT il modulo AXL_F_BK_EC, fare doppio click su di esso e sotto "slots" inserire i successivi moduli Axio collegati. In questo caso il modulo con la scritta "Module 1" avrà associato lo slot 1, quello con "Module 2" avrà lo slot 2 e così via.

Generata la configurazione EtherCAT, tornare alla configurazione del progetto e premere il tasto destro del mouse, "Nuovo" --> "Dispositivo Remoto..." --> "Axioline", impostare quindi tutti i parametri in Generale, Terminali e Definizioni.

Selezionare "Variabili globali" per associare le variabili contenute nei PDO alle variabili del controllo assi (variabili globali).

Nota: per maggiori informazioni sulla creazione di una linea EtherCAT, premere qui.

Configurazione dei moduli via Ethernet (Modbus/TCP)

Per poter funzionare connessi tramite linea Ethernet comunicando via Modbus/TCP, gli axioline hanno bisogno del modulo AXL_F_BK_ETH.

Per la configurazione, è sufficiente avere il file PCMBC.CFG nella flash.

I moduli che comunicano via Modbus/TCP vanno parametrizzati attraverso i comandi modbus client, e non utilizzando AXIO_ROBJ e AXIO_WOBJ.

Nota: non tutti i moduli axioline possono essere utilizzati con questa configurazione, per vedere i moduli disponibili, vedere il file PCMBC.CFG.

Comandi dispositivo e funzioni disponibili

Tali comandi e funzioni sono anche utilizzabili nel caso i dispositivi siano connessi sulla linea EtherCAT tramite il bus coupler AXL-F-BK-EC.

Comandi disponibili (utilizzabili da shell e da file STP):

Funzioni disponibili (utilizzabili da programma):

Keywords Axioline

Elenco moduli Axioline

In tabella sono presenti tutti i moduli utilizzabili via Axioline che possono essere gestiti tramite progetto RDE.

Nota: nell'elenco non sono presenti i moduli SAFETY, in quanto vengono configurati in maniera diversa.