File ascii contenente i comandi dispositivo, che deve trovarsi nell'alias di cartella SETUP_DIR e che RTE manda in esecuzione come segue.
Se nessuna linea Ethercat attiva:
•L'esecuzione avviene prima di "attesa trasduttori pronti"
Se linee Ethercat attive:
•Si attende che tutti i dispositivi presenti sulle linee siano in SAFEOPERATIONAL. L'attesa ha un timeout di 30 secondi. Tale timeout può essere modificato tramite la variabile predefinita bopex_to
•Si eseguono i comandi del file e poi si comanda la transizione verso OPERATIONAL prima di "attesa trasduttori pronti"
NOTA: BOPEX -> Before OPerational and EXecution.
La sua utilità consiste sia nel poter leggere all'accensione il valore di oggetti e di associarli a dei registri sia il contrario, il tutto senza dover scrivere linee di codice o modificare i comandi START-UP di RFBCED (file fbc).
Esempio
coe_robj -T9 1 0x100a 0x0 -SR 4 coe_robj -T9 1 0x3000 0xc -SR 11 coe_robj -T9 2 0x3000 0xc -SR 12
; imposto modo di funzionamento e guadagni asse 1 coe_wobj -T2 1 0x6060 0 8 ; 8 CSP position mode ; 9 CSV velocity mode coe_Wobj -T4 1 0X60FB 1 1 ; Kp1 ; pro_gai = Kp1 * Kp2 / KD ; KP 2 = 1 e Kpd = 1 coe_wobj -T7 1 0x60FB 11 100 ; kff 100% coe_wobj -T7 1 0x6065 0 10000 ; following error window coe_wobj -T6 1 0x6066 0 50 ; following error time
; imposto modo di funzionamento e guadagni asse 1 coe_wobj -T2 2 0x6060 0 8 ; 8 CSP position mode ; 9 CSV velocity mode coe_Wobj -T4 2 0X60FB 1 1 ; Kp1 ; pro_gai = Kp1 * Kp2 / KD ; KP 2 = 1 e Kpd = 1 coe_wobj -T7 2 0x60FB 11 100 ; kff 100% coe_wobj -T7 2 0x6065 0 10000 ; following error window coe_wobj -T6 2 0x6066 0 50 ; following error time |
