[Tabella di Compensazione Planare]
Da RTE 34.16.01.
La compensazione viene fatta sommando alle posizioni ideali il valore di compensazione definito (specificato in una tabella di punti).
Per le compensazioni in funzione della posizione viene applicata un'interpolazione lineare.
Le entità di entrata per la compensazione diretta sono le IP_F, le entità di uscita sono le IP_C.
Le entità di entrata per la compensazione inversa sono le CP, le entità di uscita sono le CP_C.
Ovviamente le compensazioni sono applicabili dopo che gli assi coinvolti hanno già eseguito il ciclo di homing (C0_DONE).
La funzione viene abilitata tramite il bit 12 della variabile predefinita SYS_CFG.
Abilitandone l'uso si ha che:
•La funzione MVA_OPEN_LOOP (usata anche da RPE in missing power) imporrà:
•L'errore di posizione EPOS verrà calcolato usando la P_IP_C (ip_c di n rule precedenti)
•Viene usata la IP_C come posizione di riferimento per i dispositivi Fieldbus (CAN, ECAT)
A completamento sono state implementate due funzioni per poter utilizzare a piacimento le tabelle di compensazione:
•esito = PLANAR_COMP_IP (STRU_AAX posIn, STRU_AAX poOut), applica le compensazione diretta
•esito = PLANAR_COMP_CP (STRU_AAX posIn, STRU_AAX poOut), applica le compensazione inversa
Le tabelle di compensazione possono definire:
•Riferimento planare due assi (chiamati per comodita x e y) con compensazione abilitate su x e y
•Riferimento planare due assi (chiamati per comodita x e y) con compensazione abilitate su x, y e z (terzo asse che subisce compensazione in funzione della posizione nel piano)
•Riferimento planare due assi (chiamati per comodita x e y) con compensazione abilitate solo su di un terzo asse z (terzo asse che subisce compensazione in funzione della posizione nel piano).
•Riferimento lineare di un asse (chiamato x per comodità) con compensazione abilitata su x
•Riferimento lineare di un asse (chiamato x per comodità) con compensazione abilitata su Z (secondo asse che subisce compensazione in funzione della posizione di asse X)
Se più tabelle compensano lo stesso asse, la compensazione risultante sarà la somma della compensazione delle varie tabelle.
Bisogna tenere presente che le posizioni di entrata per calcolare la compensazione si utilizzano quelle fino a quel punto compensate.
Ovvero avendo due tabelle che servono a compensare lo stesso asse, la prima (in ordine di definizione) viene compensata utilizzando le IP_F, la seconda parte a compensare utilizzando le IP_C generate dalla prima tabella.
(esempio di uso: linearizzazione di Z in funzione del piano x, y e poi correzione delle deviazioni dell'asse Z)
NOTA: L'ordine di esecuzione corrisponde all'ordine in cui sono definite le tabelle nei file di configurazione.
NOTA: Le tabelle di compensazione sono assunte solo all'accensione.
NOTA: La configurazione delle tabelle di compensazione avviene o in file RTE.CFG (phase 0) o nel file "/FA/PCTDEF.CFG".
Diagnostica
Durante la lettura della configurazione dal file "/FA/PCTDEF.CFG" in caso di errore RTE:
•Genera la diagnostica estesa nel report
•Imposta il bit 10 nel parametro BAD_CONFIG
•Genera l'allarme: 9211 PCTDEF.CFG config. fault(code:%d line:%d)
