; comment

O

Il carattere ; è usato come inizio del commento, tutto quello che segue non viene analizzato

PLANAR_COMP_TABLE name

name: nome univoco della tabella

M

Comando per aprire il blocco dati che definiscono la tabella di compensazione

AX_N axN

axN: numero di asse usato come asse X

M

individua il primo asse del piano (X) o l'asse di riferimento per la tabella lineare

AX_Y axN

axN: numero di asse usato come asse Y

O

Se presente la tabella è planare , se omesso la tabella è lineare

AX_Z axN

axN: numero di asse usato come asse Z

O

Se presente si gestisce anche la terza compensazione (sia che si tratti di tabella planare che lineare)

AX_FLAGS flags

flags:

•Bit 0 (0x1) abilita compensazione su asse X

•Bit 1 (0x2) abilita compensazione su asse Y

•Bit 2 (0x4) abilita compensazione su asse Z

•Bit 3 (0x8) free

•Bit 4 (0x10) abilita l'azzeramento delle correzioni all'esterno della tabella. L'azzeramento avviene in un PASSO

•Bit 5 (0x20) abilita gli indici dei punti a partire da 1 anzichè da 0

M

flag di gestione della PCT

PCT_FN "fileName"

fileName : filename completo tra ""

M

Specifica il nome del file che contiene le definizioni della tabella di compensazione

PCT_FTYPE code

code: codice del tipo di file

•1 "IPRobot - PosRilevata" - ASCII

O

Specifica il tipo di file. Se omesso si assume il valore 1 (attualmente l'unico gestito)

CLOSE_PLANAR_COMP_TABLE

-

M

Comando per terminare il blocco dati che definiscono la tabella di compensazione

; comment

O

Il carattere ; è usato come inizio del commento, tutto quello che segue non viene analizzato

BASE_X pos

pos : valore minimo di asse X

M

coordinata minore di X nel piano (compensazione planare) o nel segmento (compensazione lineare)

BASE_Y pos

pos : valore minimo di asse Y

M se planare

O se lineare

coordinata minore di Y nel piano (compensazione planare).

Nota: se presente ma si utilizza il file come tabella lineare, un warning è generato in report.

ELEM_NUM_X number

number : numero di punti lungo asse X

M

definisce il numero di punti lungo l'asse X definiti dalla tabella.

ELEM_NUM_Y number

number : numero di punti lungo asse Y

M

definisce il numero di punti lungo l'asse Y definiti dalla tabella.

Nota: se presente ma si utilizza il file come tabella lineare, un warning è generato in report.

STEP_X value

value : valore del passo tra i punti lungo asse X

M

valore del passo che intercorre tra i punti lungo asse X. Il valore può essere solo maggiore di 0.

STEP_Y value

value : valore del passo tra i punti lungo asse Y

M

valore del passo che intercorre tra i punti lungo asse Y. Il valore può essere solo maggiore di 0.

Nota: se presente ma si utilizza il file come tabella lineare, un warning è generato in report.

TABLE

-

M

inizio della zona dati

ix iy cx cy cz

dati del punto:

•ix indice di x del punto

•iy indice di y del punto

•cx correzione di X

•cy correzione di Y

•cz correzione di Z

M

definizione delle correzioni del singolo punto.

gli indici DEVONO essere consecutivi e ordinati con X e poi Y crescenti.

gli indici partono da 0 se non presente il flag per partire da 1

L'indice iY deve essere presente anche in caso di tabella lineare e in questo caso DEVE essere sempre a 0.

I valori di compensazione a destra dell'ultima compensazione usata possono essere omessi. Quelli a sinistra, anche se non attivi devono essere presenti (tipicamente imposti a 0).

Le correzioni sono intese come CORR = Posizione Ideale controllo - posizione reale rilevata

END_TABLE

-

M

fine della zona dati