Modulo funzionale Axioline F, 2 ingressi di conteggio, 2 ingressi per encoder incrementale.
I canali COUNTER dispongono di due input fisici (source 1 per il canale 1, source 2 per il canale 2) attraverso i quali viene eseguito il conteggio. La frequenza massima del segnale è 300kHz se si usa solo un canale, oppure 100kHz se si usano entrambi.
La parte di controllo del counter riguarda:
•Lo START/STOP del conteggio (gate 1 per il canale 1, gate 2 per il canale 2).
•La direzione del conteggio (direction 1 per il canale 1, direction 2 per il canale 2), ovvero se il conteggio incrementa o decrementa. Opzionalmente hanno anche funzione di stop input.
•Due uscite (out 1 per il canale 1, out 2 per il canale 2) usate per indicare quando viene raggiunto il limite (minimo o massimo) del conteggio. Queste uscite sono condivise con i canali encoder (l'out 1 può essere usato dal canale 1 del contatore o dal canale 1 dell'encoder ma non da entrambi, lo stesso per out 2).
I canali INCREMENTAL ENCODER dispongono di sei input fisici (track A+, B+, Z+, A-, B-, Z-) utilizzati per la lettura dell'encoder incrementale. La frequenza massima del segnale è 300kHz se si usa solo un canale, oppure 100kHz se si usano entrambi.
La parte di controllo dell'encoder riguarda:
•Il segnale di riferimento (reference 1 per il canale 1, reference 2 per il canale 2) usato per determinare la posizione dell'encoder.
•Il segnale di latch (latch 1 per il canale 1, latch 2 per il canale 2) usato per memorizzare la quota encoder e inviarla al controllo.
•Due uscite (out 1 per il canale 1, out 2 per il canale 2) usate per indicare il raggiungimento della quota massima o della quota minima. Queste uscite sono condivise con i canali counter (l'out 1 può essere usato dal canale 1 del contatore o dal canale 1 dell'encoder ma non da entrambi, lo stesso per out 2).
ATTENZIONE: Sia la parte di controllo del counter (gate, dir, out) che quella dell'encoder (ref, latch, out) è gestibile in due modi: Attraverso dei segnali esterni al modulo (vedi "Connessioni"), in questo caso la parametrizzazione di tali segnali va fatta attraverso l'Application object 0X80; oppure attraverso le INPUT WORD e le OUTPUT WORD associate al modulo. Il primo metodo ha priorità maggiore rispetto al secondo, ovvero i valori presenti sulle input/output word sono significativi solo per determinati valori dell'oggetto 0x80 (vedi input/output word).
NOTA: Da RTE 34.24.6 e' stata integrata la gestione di questo modulo axioline come possibile trasduttore di tipo encoder incrementale. Purtroppo non e' possibile fare ne' foto ne' homing di tipo preciso. Come u0 si utilizza l'input di Reference.
NOTA: Vengono qui sotto riportate solo alcune informazioni presenti nel data sheet del modulo. Per maggiori dettagli riferirsi al data sheet stesso.
Connessioni
Input/Output Word
Al modulo vengono allocate 14 INPUT WORD e 14 OUTPUT WORD:
Alcune input/output word sono valide solo in base a una determinata parametrizzazione dell'Application Object 0X80.
Nota: Le input e le output word 0 e 1 vengono utilizzate per entrambi i due canali, dipende dal bit che vado a considerare.
Output words
Output word |
BIT per ch. 1 |
BIT per ch. 2 |
Contenuto |
Descrizione |
|---|---|---|---|---|
0 |
8 |
0 |
Start CNT |
= 1: contatore in funzione (valido solo se Stop CNT = 0) Valido solo se l'Appl. obj. 0x80 ha gate mode = "gate off" |
9 |
1 |
Stop CNT |
= 1: contatore fermo (bit dominante rispetto a Start CNT) Valido solo se l'Appl. obj. 0x80 ha: Gate mode = "gate off", "Start conteggio con fronte di salita" o "Start conteggio con fronte di discesa". Direction/stop mode = "Nessuna funzione" o "cambia direzone su fronte di salita/discesa (la direzione di inizio è a incrementare/decrementare) |
|
10 |
2 |
Dir CNT |
= 1: incrementa il conteggio = 0: decrementa il conteggio Valido solo se l'Appl. obj. 0x80 ha Direction/stop mode = "Nessuna funzione" o "incrementa se livello alto/basso" |
|
11 |
3 |
Reset CNT |
= 1: Il conteggio viene resettato e viene ricaricato il valore di partenza |
|
12 |
4 |
Set OUT |
= 1: uscita impostata alta = 0: uscita impostata bassa Valido solo se l'Appl. obj. 0x80 ha Output mode = "output settato dal controllo" |
|
13 |
5 |
SetNewLimits |
0->1: Sono stati trasferiti i limiti specificati attraverso il "process data" |
|
1 |
8 |
0 |
SetRef INC |
0->1: Viene imposto immediatamente il Riferimento del canale encoder Valido solo se l'Appl. obj. 0x80 ha Tipo di riferimento = "settato direttamente dal controllo" |
9 |
1 |
EnableRef INC |
0->1: Inizio della fase di ricerca del riferimento del canale encoder Valido solo se l'Appl. obj. 0x80 ha Tipo di riferimento diverso da "settato direttamente dal controllo" |
|
2 |
Word alta del limite inferiore di CNT1 |
|||
3 |
Word bassa del limite inferiore di CNT1 |
|||
4 |
Word alta del limite superiore di CNT1 |
|||
5 |
Word bassa del limite superiore di CNT1 |
|||
6 |
Word alta del limite inferiore di CNT2 |
|||
7 |
Word bassa del limite inferiore di CNT2 |
|||
8 |
Word alta del limite superiore di CNT2 |
|||
9 |
Word bassa del limite superiore di CNT2 |
|||
10..13 |
Riservati |
|||
Input words
Input word |
BIT per ch. 1 |
BIT per ch. 2 |
Contenuto |
Descrizione |
|---|---|---|---|---|
0 |
8 |
0 |
Run/Stop CNT |
= 1: contatore in funzione = 0: contatore fermo |
9 |
1 |
Dir CNT |
= 1: incrementa il conteggio = 0: decrementa il conteggio |
|
10 |
2 |
Gate CNT |
= 1: gate input, stato alto = 0: gate input, stato basso |
|
11 |
3 |
Dir/Stop Input CNT |
= 1: Dir/StopInput, stato alto = 0: Dir/StopInput, stato basso |
|
12 |
4 |
OUT |
= 1: Output, stato alto = 0: Output, stato basso |
|
13 |
5 |
Limit Conf CNT |
= 1: Il nuovo valore del limite del counter è stato trasferito con successo |
|
14 |
6 |
Riservato |
Lasciare a 0 |
|
15 |
7 |
Error CNT |
= 1: Errore sul canale CNT = 0: Nessun errore |
|
1 |
8 |
0 |
Run/Stop INC |
= 1: encoder in rotazione = 0: encoder fermo |
9 |
1 |
Dir INC |
= 1: rotazione positiva dell'encoder = 0: rotazione negativa dell'encoder |
|
10 |
2 |
EncSurv INC |
= 1: Errore sullo stato dell'encoder monitorato da firmware = 0: Nessun errore Valido solo se l'Appl. obj. 0x80 ha Monitoraggio encoder ON |
|
11 |
3 |
Latch INC |
= 1: Stato alto del Latch input = 0: Stato basso del Latch input |
|
12 |
4 |
RunRef INC |
= 1: Fase di ricerca riferimento in corso = 0: Fase di ricerca riferimento non in corso |
|
13 |
5 |
RefCompl INC |
= 1: Fase di ricerca riferimento completata = 0: Fase di ricerca riferimento non completata |
|
14 |
6 |
StateRef INC |
= 1: Input per il riferimento settato = 0: Input per il riferimento non settato |
|
15 |
7 |
Error INC |
= 1: Errore sul canale INC = 0: Nessun errore |
|
2 |
Word alta dello status counter di CNT1 |
|||
3 |
Word bass dello status counter di CNT1 |
|||
4 |
Word alta dello status counter di CNT2 |
|||
5 |
Word bassa dello status counter di CNT2 |
|||
6 |
Word alta della posizione di INC1 |
|||
7 |
Word bassa della posizione di INC1 |
|||
8 |
Word alta del "latch value" di INC1 |
|||
9 |
Word bassa del "latch value" di INC1 |
|||
10 |
Word alta della posizione di INC2 |
|||
11 |
Word bassa della posizione di INC2 |
|||
12 |
Word bassa del "latch value" di INC2 |
|||
13 |
Word bassa del "latch value" di INC2 |
|||
Parametrizzazione
Nome |
Descrizione |
Indice |
R/W |
Sottoindice |
Tipo |
Lunghezza |
Contenuto |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Para Table |
Contiene nei relativi sottoindici le word per la parametrizzazione dei canali CNT e INC |
0x0080
|
R/W |
0 |
Record |
176 |
Legge/scrive tutti gli elementi |
1 |
Record |
44 |
Parametrizzazione di CNT1 |
||||
2 |
Record |
44 |
Parametrizzazione di CNT2 |
||||
3 |
Record |
44 |
Parametrizzazione di INC1 |
||||
4 |
Record |
44 |
Parametrizzazione di INC2 |
Parametrizzazione di CNT
La tabella elenca tutti gli elementi (ognuno con il proprio tipo di dato, visto che stiamo parlando di un record) di cui sono composti gli oggetti 0x80 sub 1 e sub 2.
Variabile |
Tipo |
Contenuto |
BIT |
Valore |
|---|---|---|---|---|
Basic Config |
U16 |
Metodo di conteggio |
0..3 |
0x1 Periodico (default) |
0x0 One-time |
||||
+ |
||||
Gate mode, parametrizza il segnale gate se esso viene preso esterno al modulo |
4..7 |
0x00 Gate OFF |
||
0x10 Conteggio su livello alto |
||||
0x20 Conteggio su livello basso |
||||
0x30 Start conteggio su fronte di salita |
||||
0x40 Start conteggio su fronte di discesa |
||||
0x50 Conteggio su livello alto e reset del conteggio su fronte di salita |
||||
0x50 Conteggio su livello basso e reset del conteggio su fronte di discesa |
||||
+ |
||||
Direction/stop input mode, parametrizza il segnale direction se esso viene preso esterno al modulo |
8..11 |
0x000 Non usato |
||
0x100 Cambia direzione su fronte di salita (la direzione di inizio è a incrementare) |
||||
0x200 Cambia direzione su fronte di salita (la direzione di inizio è a decrementare) |
||||
0x300 Cambia direzione su fronte di discesa (la direzione di inizio è a incrementare) |
||||
0x400 Cambia direzione su fronte di discesa (la direzione di inizio è a decrementare) |
||||
0x500 Incremento su segnale alto |
||||
0x600 Incremento su segnale basso |
||||
0x700 Stop su fronte di salita |
||||
0x800 Stop su fronte di discesa |
||||
Riservata |
U16 |
Riservata |
|
|
Output Config |
U16 |
Output mode, parametrizza il segnale out |
0..3 |
0x0 Output disattivato per questo canale (default) |
0x1 Output settato alto se viene raggiunto il valore limite (parte dallo stato basso) |
||||
0x2 Output settato basso se viene raggiunto il valore limite (parte dallo stato alto) |
||||
0x3 L'output cambia di stato ogni volta che viene raggiunto il valore limite (parte dallo stato basso) |
||||
0x4 L'output cambia di stato ogni volta che viene raggiunto il valore limite (parte dallo stato alto) |
||||
0x5 L'output genera un impulso alto parametrizzabile tra 1ms e 1s ogni volta che viene raggiunto il valore limite |
||||
0x6 L'output genera un impulso basso parametrizzabile tra 1ms e 1s ogni volta che viene raggiunto il valore limite |
||||
0x7 L'output è settato dal controllo |
||||
+ |
||||
Output mode, imposta i limiti per i quali viene usato out |
4..7 |
0x00 Output non usato (default) |
||
0x10 Limite inferiore |
||||
0x20 Limite superiore |
||||
0x30 Entrambi i limiti |
||||
Output pulse time |
U16 |
Durata dell'impulso di out in millisecondi |
Valore compreso tra 1 (default) e 1000 |
|
Start Value |
U32 |
Valore di partenza |
Valore compreso tra 0 (default) e 429496729 |
|
Lower Limit |
U32 |
Limite inferiore |
Valore compreso tra 0 (default) e 429496729 |
|
Upper Limit |
U32 |
Limite superiore |
Valore compreso tra 0 e 429496729 (default) |
|
Riservata |
U32 |
Riservata |
0 (default) |
|
Riservata |
U32 |
Riservata |
0 (default) |
|
Riservata |
U32 |
Riservata |
0 (default) |
|
Riservata |
U32 |
Riservata |
0 (default) |
|
Riservata |
U32 |
Riservata |
0 (default) |
|
Riservata |
U32 |
Riservata |
0 (default) |
|
Parametrizzazione di INC
La tabella elenca tutti gli elementi (ognuno con il proprio tipo di dato, visto che stiamo parlando di un record) di cui sono composti gli oggetti 0x80 sub 3 e sub 4.
Variabile |
Tipo |
Contenuto |
BIT |
Valore |
|---|---|---|---|---|
Basic Config |
U16 |
Abilitazione canale |
0 |
0x0 Non attivo (default) |
0x1 Attivo |
||||
+ |
||||
Tipo di asse |
1 |
0x0 Lineare (default) |
||
0x2 Rotativo |
||||
+ |
||||
Tipo di encoder |
2 |
0x0 Simmetrico (default) |
||
0x4 Asimmetrico |
||||
+ |
||||
Segnale Z |
4 |
0x00 Encoder senza segnale Z (default) |
||
0x10 Encoder con segnale Z |
||||
+ |
||||
Monitoraggio encoder |
5 |
0x00 OFF (default) |
||
0x20 ON |
||||
+ |
||||
Latch input mode, parametrizza il segnale latch se esso viene utilizzato esterno al modulo |
6..7 |
0x00 OFF (default) |
||
0x40 Fronte positivo |
||||
0x80 Fronte negativo |
||||
0xC0 Entrambi i fronti |
||||
+ |
||||
Metodo di conteggio |
8..9 |
0x000 Riservato |
||
0x100 Riservato |
||||
0x200 Doppio: sono rilevati i fronti di salita dei segnali A e B |
||||
0x300 Quadruplo: entrambi i fronti di entrambi i segnali sono rilevati (default) |
||||
+ |
||||
Tipo di riferimento, parametrizza il segnale reference se esso viene preso esterno al modulo |
12..15 |
0x0000 Riferimento settato direttamente dal controllo (default) |
||
0x1000 Riferimento preso sul fronte alto del segnale reference, con direzione del segnale encoder positiva |
||||
0x2000 Riferimento preso sul fronte alto del segnale reference, con direzione del segnale encoder negativa |
||||
0x3000 Riferimento preso sul fronte basso del segnale reference, con direzione del segnale encoder positiva |
||||
0x4000 Riferimento preso sul fronte basso del segnale reference, con direzione del segnale encoder negativa |
||||
0x5000 Riferimento preso sul fronte alto del segnale reference, con direzione positiva, utilizzando il segnale Z |
||||
0x6000 Riferimento preso sul fronte alto del segnale reference, con direzione negativa, utilizzando il segnale Z |
||||
0x7000 Riferimento preso sul fronte basso del segnale reference, con direzione positiva, utilizzando il segnale Z |
||||
0x8000 Riferimento preso sul fronte basso del segnale reference, con direzione negativa, utilizzando il segnale Z |
||||
0x9000 Riferimento utilizzando Z |
||||
Riservata |
U16 |
Riservata |
|
|
Output Config |
U16 |
Output mode, parametrizza il segnale out se esso viene preso esterni al modulo |
0..2 |
0x0 Output disattivato per questo canale (default) |
0x1 Output settato alto se viene raggiunto il valore limite (parte dallo stato basso) |
||||
0x2 Output settato basso se viene raggiunto il valore limite (parte dallo stato alto) |
||||
0x3 L'output cambia di stato ogni volta che viene raggiunto il valore limite (parte dallo stato basso) |
||||
0x4 L'output cambia di stato ogni volta che viene raggiunto il valore limite (parte dallo stato alto) |
||||
0x5 L'output genera un impulso alto parametrizzabile tra 1ms e 1s ogni volta che viene raggiunto il valore limite |
||||
0x6 L'output genera un impulso basso parametrizzabile tra 1ms e 1s ogni volta che viene raggiunto il valore limite |
||||
0x7 L'output è settato dal controllo |
||||
+ |
||||
Output mode, imposta i limiti per i quali viene utilizzato out |
4..5 |
0x00 Output non usato (default) |
||
0x10 Limite inferiore |
||||
0x20 Limite superiore |
||||
0x30 Entrambi i limiti |
||||
Output pulse time |
U16 |
Durata dell'impulso di out in millisecondi |
Valore compreso tra 1 (default) e 1000 |
|
Conv Fact |
U32 |
Gear Ratio, indica a quante unità di misura corrisponde un certo numero di incrementi |
Bit 0..15 indicano il denominatore |
|
Bit 16..31 indicano il numeratore |
||||
ModuloVal |
U32 |
Per gli assi rotativi, indica la lunghezza (path) di un intera rivoluzione dell'asse |
Valore compreso tra 1 (default) e 429496729 |
|
EncIncVal |
U32 |
Valore di incremento dell'encoder |
Valore compreso tra 0 (default) e 107374182 |
|
1LimitValOut |
U32 |
Primo limite relativo al segnale out. Per l'asse rotativo assicurati che 1LimitValOut =< ModuloVal |
Valore compreso tra 0 (default) e 429496729 |
|
2LimitValOut
|
U32 |
Secondo limite relativo al segnale out. Per l'asse rotativo assicurati che 2LimitValOut =< ModuloVal |
Valore compreso tra 0 e 429496729 (default) |
|
ReferenceVal |
U32 |
Valore del riferimento |
Valore compreso tra 0 (default) e 429496729 |
|
OffsetZRef |
U32 |
Offset tra il reference e la rilevazione del segnale Z usato per impostare il riferimento |
Valore compreso tra 0 (default) e 429496729 |
|
TransmFact |
U32 |
Gear ratio per gli assi rotativi |
Valore compreso tra 1 (default) e 429496729 |
|
Riservata |
U32 |
Riservata |
0 (default) |
|
