Introduzione

Da RTE 34.18.10 è possibile pilotare dispositivi SAFETY.

La progettazione dei dispositivi SAFETY viene fatta attraverso il programma SAFECONF, scaricabile dal sito della Phoenix Contact. In particolare, il file di emissione del progetto deve essere in formato binario, chiamato BINFILE.BIN.

Segnalibri

Configurazione moduli

Isole e satelliti

Ogni modulo LPSDO8 viene configurato come master di un'isola e ne indica il satellite 0. Ciò vuol dire che il numero di isole presenti equivale al numero di moduli LPSDO8 utilizzati.

Tutti i moduli slave (SSDI8 e SSDO8) utilizzati dovranno necessariamente essere configurati come satelliti di un'isola. Questo implica che nella configurazione dovrà essere presente almeno un modulo LPSDO8.

Un modulo LPSDO8, oltre ad essere necessariamente il master di un'isola, può anche essere satellite di un'altra isola (e quindi slave di un altro modulo LPSDO8). In questo caso si parla di cross communication.

È possibile configurare fino a 32 isole SAFETY, ognuna delle quali è formata da un massimo di 17 satelliti (LPSDO + 16 slave).

Nota: per ogni modulo SAFETY deve essere indicata la sua configurazione (isola e satellite) attraverso degli switch presenti sul modulo stesso, oltre che definirla dal progetto SAFECONF.

Robox ID

Ogni isola viene identificata attraverso un Robox ID (r.id), e può essere connessa al controllo assi tramite AXIOLINE, oppure su linea EtherCAT utilizzando un AXL_BK_EC.

L'isola connessa tramite AXIOLINE avrà necessariamente r.id = 0; tutte le altre isole avranno un r.id = 1-:-n, impostato durante la configurazione del progetto.

Nota: per avere una maggiore diagnostica riguardante lo stato e gli eventuali allarmi presenti delle isole SAFETY, utilizzare il comando mreport.

Configurazione isola via Axioline

Da progetto RDE, aprire "scheletro di partenza" --> "Configurazione" --> "Hardware", inserire il dispositivo utilizzato (es. RP1), selezionare quindi la cartella "Moduli Axioline", premere il tasto INS e inserire i moduli collegati via AXIOLINE in ordine dal più vicino al controllo al più lontano (questi moduli avranno tutti r.id=0).

Una volta inseriti tutti i moduli, fare doppio click col mouse su di essi, e per ognuno indicare i parametri impostabili:

Esempio con 3 moduli SAFETY presenti su AXIOLINE, dove l'LPSDO8 viene impostato anche come slave dell'isola 3. Da notare che il numero assegnato ai moduli nella colonna "Pos" è quello utilizzato dal comando ADD_SAFETY (slot).

•Per i moduli SSDI8 e SSDO8, una descrizione di essi (opzionale), l'indirizzo I/O (default automatico), l'isola alla quale appartengono e il loro satellite

•Per l'LPSDO8 una descrizione del modulo (opzionale), l'indirizzo I/O (default automatico), l'isola della quale sarà master (e quindi vi apparterrà come satellite 0) e l'eventuale isola alla quale appartiene come slave, con il conseguente satellite associato.

Da RTE34.24.11 è possibile anche impostare eventuali moduli remoti (vedi capitolo qui sotto).

Cross communication tra LPSDO remoti

Da RTE 34.24.11 è possibile la cross communication tra due moduli LPSDO8 presenti su controlli diversi, purchè connessi entrambi in Axioline.

Per l'LPSDO8 slave, doppio click sul modulo, "Impostazioni", settare il flag "Master remoto" e impostare l'isola alla quale appartiene come slave e il conseguente satellite, la connessione del master (TCP o UDP), l'eventuale scambio del messaggio header, l'indirizzo IP e la porta del master, la frequenza di scambio messaggi.

Per l'LPSDO8 master, doppio click sul modulo, "Slave remoti", aggiungere un nuovo modulo e impostare il satellite dello slave, la connessione (TCP o UDP), l'eventuale scambio del messaggio header, l'indirizzo IP e la porta dello slave, la frequenza di scambio messaggi.

Configurazione isola via EtherCAT

Per potersi connettere tramite linea EtherCAT, i moduli SAFETY hanno bisogno del modulo AXL_BK_EC (Per maggiori informazioni sulla creazione di una linea EtherCAT, premere qui).

Una volta configurata la linea, dare doppio click sull'icona "Box 1" --> "slots" e inserire tutti i moduli collegati presenti, in ordine dal più vicino al AXL_BK_EC al più lontano.

Cliccare sopra ogni modulo per inserire le informazioni necessarie, infine dare "Conferma".

Generata la configurazione EtherCAT, tornare alla configurazione del progetto e premere il tasto destro del mouse, "Nuovo" --> "Dispositivo Remoto..." --> "Axioline", impostare quindi tutti i parametri in Generale, Terminali e Definizioni.

Configurazione isola via Ethernet (Modbus/TCP)

Per poter funzionare connessi tramite linea Ethernet comunicando via Modbus/TCP, i moduli SAFETY hanno bisogno del modulo AXL_BK_ETH.

Per la configurazione, è sufficiente avere il file PCMBC.CFG nella flash.

File del progetto safety

Ogni isola presente nel progetto avrà il proprio file BINFILE.BIN che dovrà essere inserito all'interno di una cartella presente nella Compact Flash:

•Da progetto RDE, aprire "scheletro di partenza" --> "file in flash", premere il tasto destro del mouse e selezionare "Aggiungi cartella...", selezionare quindi "Personalizzata" e dare come percorso cartella " /safety " ed eventualmente aggiungere una descrizione della cartella

•Per ogni isola presente nella configurazione, creare una sottocartella di "safety" che abbia come nome il numero dell'isola. Per fare ciò occorre seguire di nuovo il punto precedente e alla scelta del percorso della cartella, scrivere (es. per l'isola 1) " /safety/1 "

•Per ogni sottocartella, premere il tasto destro del mouse sopra di essa, selezionare "Aggiungi file..." e scegliere il file BINFILE.BIN corrispondente (la cartella 1 avrà il file .BIN riguardante l'isola 1)

Debug online tramite Safeconf

Da RTE 34.24.3 è stata aggiunta l'implementazione modbus per utilizzare il debug online con Safeconf.

Configurazione lato Robox:

•Per ogni isola deve essere presente un file di configurazione modbus 'MODBUS_SAFE_n.CFG' così composto:

MODBUS_TCP_PORT [-P port] [-C maxconn]

[ERROR_ON_REPORT]

[RUN-TIME_INFO]

•I default sono come per il modbus standard, il software si occupa di verificare che la porta non sia già usata dal modbus e nel caso da segnalazione

Configurazione lato Safeconf:

1.Aprire il progetto di interesse

2.Premere col tasto destro del mouse sull'LPSDO e scegliere 'Configurazione online...'

3.Dalla finestra appena apparsa selezionare 'Dispositivo generico Modbus/TCP' e premere 'Avanti'

4.Inserire l'indirizzo IP corretto e premere il pulsante 'Visualizza Impostazioni Esperto'

5.Impostare la porta corretta come da configurazione

6.Sincerarsi che il campo Registro Codice di Controllo sia '0'

7.Sincerarsi che il campo Registro Valori sia '352'

8.Premere 'Prova di connessione...' per verificare che l'IP e la porta siano valide

9.Premere 'Finisci'

10.Atteso un attimo sulla barra di stato dovrebbe apparire a destra la scritta 'PLC: connessione stabilita'

11.A questo punto dovrebbe essere possibile sulla barra dei menu selezionare il menu 'PLC sicuro' e la voce 'Visualizza valori online'

Funzioni disponibili

Direttive SAFETY

Allarmi SAFETY