Elenco di tutte le funzioni/istruzioni messe a disposizione dal linguaggio di programmazione R3 per la gestione del protocollo CANopen DS301/DS401/DS402.
Legenda: R = ammesso uso nelle Rule - T = ammesso uso nei Task - I = Istruzione - F = Funzione (ha quindi un valore di ritorno) |
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Keyword |
R |
T |
F/I |
Descrizione |
R |
T |
F |
Invia un messaggio SDO (service data object) |
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R |
T |
F |
Restituisce la risposta alla precedente istruzione co_send_sdo |
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R |
T |
F |
Funzione per scrivere alcuni bit della controlword |
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R |
T |
F |
Funzione per effetuare transizioni nella macchina a stati DS 402 |
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R |
T |
F |
Restituisce il contenuto della status word della workstation indicata |
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- |
T |
F |
Funzione per caricare sul drive i parametri leggendoli da Compact flash controllo |
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- |
T |
F |
Funzione per salvare su un file in CF i parametri leggendoli da drive. |
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R |
T |
F |
Funzione per leggere informazioni di stato della workstation indicata (solo canOpen). |
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co_rerr() |
R |
T |
F |
Restituisce informazioni di errore della workstation indicata |
co_rnmt() |
R |
T |
F |
Funzione che rende il modo operativo NMT della WS indicata |
co_wnmt() |
R |
T |
F |
Impone lo stato NMT della workstation indicata |
co_robj() |
R |
T |
F |
Funzione per leggere oggetti fieldbus |
co_wobj() |
R |
T |
F |
Funzione per scrivere oggetti fieldbus |
co_rpdo() |
R |
T |
F |
Legge un'oggetto canOpen tramite PDO (solo canOpen) |
co_sync() |
R |
T |
F |
Funzione per abilitare o disabilitare la trasmissione del messaggio di SYNC |
co_wpdo() |
R |
T |
F |
Scrive un'oggetto canOpen tramite PDO (solo canOpen) |
coe_robj() |
R |
T |
F |
Funzione per leggere oggetti fieldbus COE |
coe_wobj() |
R |
T |
F |
Funzione per scrivere oggetti fieldbus COE |
- |
T |
F |
Funzione per abilitare/disabilitare un dispositivo su linea EtherCAT |
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R |
T |
F |
Funzione per leggere lo stato della linea EtherCAT |
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- |
T |
F |
Funzione per leggere le informazioni di un dispositivo su linea EtherCAT |
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R |
T |
F |
Funzione per imporre lo stato della linea EtherCAT |
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soe_ridn() |
R |
T |
F |
Funzione per leggere oggetti fieldbus SOE |
soe_widn() |
R |
T |
F |
Funzione per scrivere oggetti fieldbus SOE |
