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Elenco di tutte le funzioni/istruzioni messe a disposizione dal linguaggio di programmazione R3 per la gestione del protocollo CANopen DS301/DS401/DS402.

Legenda: R = ammesso uso nelle Rule - T = ammesso uso nei Task - I = Istruzione - F = Funzione (ha quindi un valore di ritorno)

Keyword

R

T

F/I

Descrizione

co_send_sdo()

R

T

F

Invia un messaggio SDO (service data object)

co_asw_sdo()

R

T

F

Restituisce la risposta alla precedente istruzione co_send_sdo

co_controlword_om()

R

T

F

Funzione per scrivere alcuni bit della controlword

co_controlword_state()

R

T

F

Funzione per effetuare transizioni nella macchina a stati DS 402

co_statusword()

R

T

F

Restituisce il contenuto della status word della workstation indicata

co_par_download()

-

T

F

Funzione per caricare sul drive i parametri leggendoli da Compact flash controllo

co_par_upload()

-

T

F

Funzione per salvare su un file in CF i parametri leggendoli da drive.

co_get_ws_diagno()

R

T

F

Funzione per leggere informazioni di stato della workstation indicata (solo canOpen).

co_rerr()

R

T

F

Restituisce informazioni di errore della workstation indicata

co_rnmt()

R

T

F

Funzione che rende il modo operativo NMT della WS indicata

co_wnmt()

R

T

F

Impone lo stato NMT della workstation indicata

co_robj()

R

T

F

Funzione per leggere oggetti fieldbus

co_wobj()

R

T

F

Funzione per scrivere oggetti fieldbus

co_rpdo()

R

T

F

Legge un'oggetto canOpen tramite PDO (solo canOpen)

co_sync()

R

T

F

Funzione per abilitare o disabilitare la trasmissione del messaggio di SYNC

co_wpdo()

R

T

F

Scrive un'oggetto canOpen tramite PDO (solo canOpen)

coe_robj()

R

T

F

Funzione per leggere oggetti fieldbus COE

coe_wobj()

R

T

F

Funzione per scrivere oggetti fieldbus COE

ecat_dev_on_off()

-

T

F

Funzione per abilitare/disabilitare un dispositivo su linea EtherCAT

ecat_get_state()

R

T

F

Funzione per leggere lo stato della linea EtherCAT

ecat_probe()

-

T

F

Funzione per leggere le informazioni di un dispositivo su linea EtherCAT

ecat_set_state()

R

T

F

Funzione per imporre lo stato della linea EtherCAT

soe_ridn()

R

T

F

Funzione per leggere oggetti fieldbus SOE

soe_widn()

R

T

F

Funzione per scrivere oggetti fieldbus SOE

 

  

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