Funzione che rende il modo operativo NMT della ws indicata.
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i32 co_rnmt (i32 nWs)
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ID stazione Robox (workstation logica 1-:-64).
NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte.
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Rende lo stato NMT (primi 8 bit):
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-
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0x00000000
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BOOT
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2
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0x00000004
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STOP
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0, 2
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0x00000005
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OPERATIONAL
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0, 1, 2, 3, 4, 5, 6
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0x0000007f
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PREOPERATIONAL
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Inoltre vengono mappate le seguenti altre informazioni:
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8
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0x00000100
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=1 se stazione assente (vale sempre 0 se presenza forzata da cfg).
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9
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0x00000200
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=1 se stazione assente realmente (anche se ha presenza forzata).
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10
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0x00000400
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=1 se l'ultima richiesta di un PDO tramite Remote Transmission Request (RTR) è fallita.
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11
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0x00000800
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=1 se stazione presente perché forzata da configuratore.
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12
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0x00001000
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=1 se la stazione è in fase di configurazione.
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13
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0x00002000
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=1 se la stazione ha abortito la fase di configurazione per cause varie.
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14
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0x00004000
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=1 se la stazione ha inviato un RPDO più corto di quello configurato.
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15
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0x00008000
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=1 se la stazione ha inviato più di un PDO sincrono tra due messaggi di sincronismo.
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Rule, Task.
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Rende le stesse informazioni del comando D_NMT da shell RDE.
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