Funzione che imposta il modo operativo NMT della linea EtherCAT indicata.
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i32 ecat_set_state (i32 nEth, i32 desState [, bool doBopex=FALSE])
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Numero di linea EtherCAT.
Se 0 si intende tutte le linee EtherCAT presenti.
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Stato della rete che si desidera impostare:
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1
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INIT
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2
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PREOPERATIONAL
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4
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SAFEOPERATIONAL
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8
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OPERATIONAL
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Se uguale a TRUE, attende di essere in SAFEOPERATIONAL prima di eseguire il file comandi bopex.stp. Altrimenti non verrà eseguito il file. (opzionale, default FALSE)
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Rende:
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2
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OK:
SAFEOPERATIONAL raggiunto, bopex.stp eseguito.
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1
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OK:
SAFEOPERATIONAL raggiunto, bopex.stp non presente.
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0
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OK:
stato desiderato imposto.
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-1
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Indice linea EtherCAT illegale.
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-2
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Porta Ethernet non configurata EtherCAT.
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-3
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Codice di stato illegale.
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-4
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Rete non partita a causa di un errore di configurazione. (usare mreport -a)
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-5
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Funzione usata non in un task di timesharing con flag di doBopex TRUE.
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-6
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Timeout per attesa stato di SAFEOPERATIONAL per poi eseguire bopex.stp: operazione non eseguita.
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Rule, Task.
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Esempio di utilizzo:
....
result = ecat_set_state(2, 1)
if (result < 0)
alarm_set(UNABLE_TO_SET_ECAT, 0, 1)
return
endif
result = ecat_set_state(2, 8)
if (result < 0)
alarm_set(UNABLE_TO_SET_ECAT, 0, 2)
return
endif
mt_wait(ecat_get_state(2) = 8 )
...
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NOTA: Questo esempio può essere utilizzato solo nel task, in quanto viene usata l'istruzione mt_wait().
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