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ATTENZIONE: Questa funzione non può essere usata in un task se nello stesso sono presenti anche le funzioni co_robj()/co_wobj()/coe_robj()/coe_wobj().

Questa funzione permette di:

•Testare se il precedente comando SDO co_send_sdo(), usato per scrivere dei dati, è stato eseguito -> co_asw_sdo(nWs, handle)

•Testare se il precedente comando SDO co_send_sdo(), usato per leggere dei dati, è stato eseguito -> co_asw_sdo(nWs, handle)

•Testare se il precedente comando SDO co_send_sdo(), usato per leggere dei dati, è stato eseguito e contemporaneamente per scaricare i dati -> co_asw_sdo(nWs, handle, type, data)

Sintassi

i32 co_asw_sdo (i32 nWs, i32 handle)

i32 co_asw_sdo (i32 nWs, i32 handle, i32 type, real data)

nWs

ID stazione Robox (workstation logica 1-:-64).

NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte.

handle

Handle ricevuto dalla precedente esecuzione dell'istruzione co_send_sdo().

type

Permette di selezionare come interpretare i dati da scaricare in data:

Valore

Tipo

0

Nessun oggetto.

1

Unsigned 8 bit.

2

Unsigned 16 bit.

3

Unsigned 24 bit.

4

Unsigned 32 bit.

5

Real 32 bit.

-1

Signed 8 bit.

-2

Signed 16 bit.

-3

Signed 24 bit.

-4

Signed 32 bit.

data

Variabile locale dove vengono scaricati i dati (da formato Fix di dimensione specificata a formato real) se type positivo.

Risultato

Rende:

Valore

Descrizione

-2

Riferimento di messaggio non più valido.

-1

Dati illegali (viene generato l'allarme 9900).

0

Messaggio in attesa di risposta.

1

Comando eseguito e ottenuto risposta.

> 1

Rappresenta il codice SDO abort code secondo lo standard CANopen.

Validità

Rule, Task.

Note

Da RTE 34.13.5 sono disponibili le funzioni co_robj() e co_wobj().

Esempio di utilizzo:

; if there is a reading command

if(rise(command_read))

    command_read = false

    faseRead = SEND

endif

 

select(faseRead)

    case IDLE

        break

 

    case SEND

        handle = co_send_sdo(rNws, rObj, rSub)

        if(handle < 0)

            faseRead = ERROR

            break

        endif

        faseRead = GET_DATA

        break

 

    case GET_DATA

        result = co_asw_sdo(rNws, handle, rType, Data)

        ; waiting answer

        _if(result = 0)

            break

        ; test answer

        if(result = 1)

            faseRead = DONE

        else

            faseRead = ERROR

        endif

        break

 

    case DONE

        ; insert in the MREPORT diagnosys from SHELL

        str_format(srInfo, "SDO Read ws:%d, obj: %d, sub:%d, returned value:%f", rnWs, rObj, rSub, Data)

        inf_report(0x1f,srInfo)

        faseRead = IDLE

        break

 

    case ERROR

        ; insert in the MREPORT diagnosys from SHELL

        str_format(srInfo, "Error SDO read value:%d", result)

        inf_report(0x1f, srInfo)

        faseRead = IDLE

        break

    end_select

 
  

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