ATTENZIONE: Questa funzione non può essere usata in un task se nello stesso sono presenti anche le funzioni co_robj()/co_wobj()/coe_robj()/coe_wobj().
Questa funzione permette di:
•Testare se il precedente comando SDO co_send_sdo(), usato per scrivere dei dati, è stato eseguito -> co_asw_sdo(nWs, handle)
•Testare se il precedente comando SDO co_send_sdo(), usato per leggere dei dati, è stato eseguito -> co_asw_sdo(nWs, handle)
•Testare se il precedente comando SDO co_send_sdo(), usato per leggere dei dati, è stato eseguito e contemporaneamente per scaricare i dati -> co_asw_sdo(nWs, handle, type, data)
Sintassi |
i32 co_asw_sdo (i32 nWs, i32 handle) i32 co_asw_sdo (i32 nWs, i32 handle, i32 type, real data) |
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nWs |
ID stazione Robox (workstation logica 1-:-64). NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte. |
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handle |
Handle ricevuto dalla precedente esecuzione dell'istruzione co_send_sdo(). |
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type |
Permette di selezionare come interpretare i dati da scaricare in data:
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data |
Variabile locale dove vengono scaricati i dati (da formato Fix di dimensione specificata a formato real) se type positivo. |
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Risultato |
Rende:
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Validità |
Rule, Task. |
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Note |
Da RTE 34.13.5 sono disponibili le funzioni co_robj() e co_wobj(). |
Esempio di utilizzo:
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