ATTENZIONE: Questa funzione non può essere usata in un task se nello stesso sono presenti anche le funzioni co_robj()/co_wobj()/coe_robj()/coe_wobj().
Questa funzione serve per inviare un messaggio SDO (Service Data Object) verso la workstation specificata al fine di scrivere/leggere un oggetto del dizionario oggetti.
•In caso di scrittura -> co_send_sdo(nWs, nObj, nSub): viene poi utilizzata la funzione co_asw_sdo() per controllare se la scrittura è andata a buon fine
•In caso di lettura -> co_send_sdo(nWs, nObj, nSub, type, data): viene poi utilizzata la funzione co_asw_sdo() per controllare se la richiesta di lettura è andata a buon fine e per scaricare i dati
Sintassi |
i32 co_send_sdo (i32 nWs, i32 nObj, i32 nSub) i32 co_send_sdo (i32 nWs, i32 nObj, i32 nSub, i32 type, real data) |
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nWs |
ID stazione Robox (workstation logica 1-:-64). |
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nObj |
Codice oggetto del dizionario (vedi dictionary - file eds). |
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nSub |
Codice sub index (vedi dictionary - file eds). In caso di EtherCAT (SoE) vedi sotto. |
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type |
Permette di selezionare come trasformare i dati da scrivere contenuti in data nel tipo richiesto dal dispositivo collegato.
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data |
Valore da trasformare (da formato real a formato FIX di dimensione specificata in type). |
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Risultato |
Rende:
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Validità |
Rule, Task. |
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Note |
Evitare, se l'istruzione è utilizzata all'interno di una funzione, di dichiarare handle locale alla funzione stessa. Da RTE 34.13.5 sono disponibili le funzioni co_robj() e co_wobj(). |
Esempio di utilizzo:
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