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ATTENZIONE: Questa funzione non può essere usata in un task se nello stesso sono presenti anche le funzioni co_robj()/co_wobj()/coe_robj()/coe_wobj().

Questa funzione serve per inviare un messaggio SDO (Service Data Object) verso la workstation specificata al fine di scrivere/leggere un oggetto del dizionario oggetti.

•In caso di scrittura -> co_send_sdo(nWs, nObj, nSub): viene poi utilizzata la funzione co_asw_sdo() per controllare se la scrittura è andata a buon fine

•In caso di lettura -> co_send_sdo(nWs, nObj, nSub, type, data): viene poi utilizzata la funzione co_asw_sdo() per controllare se la richiesta di lettura è andata a buon fine e per scaricare i dati

Sintassi

i32 co_send_sdo (i32 nWs, i32 nObj,  i32 nSub)

i32 co_send_sdo (i32 nWs, i32 nObj,  i32 nSub,  i32 type, real data)

nWs

ID stazione Robox (workstation logica 1-:-64).

nObj

Codice oggetto del dizionario (vedi dictionary - file eds).

nSub

Codice sub index (vedi dictionary - file eds).

In caso di EtherCAT (SoE) vedi sotto.

type

Permette di selezionare come trasformare i dati da scrivere contenuti in data nel tipo richiesto dal dispositivo collegato.

Valore

Tipo

1

Signed/unsigned 8 bit.

2

Signed/unsigned 16 bit.

3

Signed/unsigned 24 bit.

4

Signed/unsigned 32 bit.

5

Real 32 bit.

data

Valore da trasformare (da formato real a formato FIX di dimensione specificata in type).

Risultato

Rende:

Valore

Descrizione

>= 0

Numero di handle del messaggio.

(da utilizzare poi come parametro entrante nell'istruzione co_asw_sdo()).

-1

Parametri illegali.

-2

Gestore messaggi RTE occupato.

Validità

Rule, Task.

Note

Evitare, se l'istruzione è utilizzata all'interno di una funzione, di dichiarare handle locale alla funzione stessa.

Da RTE 34.13.5 sono disponibili le funzioni co_robj() e co_wobj().

Esempio di utilizzo:

; if there is a reading command

if(rise(command_read))

    command_read = false

    faseRead = SEND

endif

select(faseRead)

    case IDLE

    break

    case SEND

        handle = co_send_sdo(rNws, rObj, rSub)

        if(handle < 0)

            faseRead = ERROR

            break

        endif

        faseRead = GET_DATA

    break

    case GET_DATA

       result = co_asw_sdo(rNws, handle, rType, Data)

        ; waiting answer

        _if(result =0)

            break

        ; test answer

        if(result = 1)

            faseRead = DONE

        else

            faseRead = ERROR

        endif

    break

    case DONE

        ; insert in the MREPORT diagnosys from SHELL

        str_format(srInfo, "SDO Read ws:%d, obj: %d, sub:%d, returned value:%f", rnWs, rObj, rSub, Data)

        inf_report(0x1f, srInfo)

        faseRead = IDLE

    break

    case ERROR

        ; insert in the MREPORT diagnosys from SHELL

        str_format(srInfo, "Error SDO read value:%d", result)

        inf_report(0x1f,srInfo)

        faseRead = IDLE

    break

end_select

 

; SCRITTURA

INT handle, reso

; scrittura oggetto 2000 sub 0x92 della workstation 1

; (es. su HID corrisponde al pr 145 -Kp anello di posizione-) al valore 100 decimale (64 H)

handle = co_send_sdo(1, 0x2000, 0x92, 4, 0x64)

reso = co_asw_sdo(1, handle)

_if(reso = 1)

    sr(1) = "scrittura avvenuta con successo"

_if(reso = 0)

    sr(1) = "Messaggio in attesa di risposta"

_if(reso < 0)

    sr(1) = "errori"

 

; LETTURA

INT handle, reso

REAL data

; lettura oggetto 2000 sub 0x92 della workstation 1

handle = co_send_sdo(1, 0x2000, 0x92)

_if(co_asw_sdo(1, handle, 2, data) = 1)

    ; test di arrivo risposta e scarico del dato

    ; ...

 
  

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