Questa funzione serve per imporre i bit 'manufacturer specific', 'halt' e 'operation mode specific' della controlword CAN/CoE (oggetto 6040H).
Sintassi |
i32 co_controlword_om (i32 nWs, i32 state, i32 bitMsk) |
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nWs |
ID stazione Robox (workstation logica 1-:-64). NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte. |
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state |
Valore da imporre ai bit specificati. |
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bitMsk |
Maschera dei bit predisposti ad assumere lo stato. |
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Risultato |
Rende:
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Validità |
Rule, Task. |
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Note |
La maschera dei bit imponibili con questa istruzione è 0x0000FD70, che corrisponde a:
Si ricorda che nel file di configurazione rte.cfg, o da configuratore grafico di progetto (proprietà assi), è possibile impostare i bit 'operation mode specific' tramite la keyword axis_can. |
co_controlword_om() per dispositivi SOE
Da RTE 34.18.4 è possibile utilizzare questa funzione anche con dispostivi SOE. I bit scrivibili sono 8, 9, 11 e la maschera corrispondente è 0x00000B00.
Tali bit corrispondono a:
Bit |
Valore Hex |
Significato |
|---|---|---|
- |
0x00000000 |
Primary op mode. |
8 |
0x00000100 |
Secondary mode 1. |
9 |
0x00000200 |
Secondary mode 2. |
8, 9 |
0x00000300 |
Secondary mode 3. |
11 |
0x00000800 |
Secondary mode 4. |
8, 11 |
0x00000900 |
Secondary mode 5. |
9, 11 |
0x00000A00 |
Secondary mode 6. |
8, 9, 11 |
0x00000B00 |
Secondary mode 7. |
Esempio di utilizzo:
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