Funzione che impone lo stato della controlword.
Sintassi |
i32 co_controlword_state (i32 nWs , i32 state) |
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nWs |
ID Stazione Robox (workstation logica 1-:-64). NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte. |
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state |
Stati possibili in accordo con la macchina a stati DSP 402:
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Risultato |
Rende:
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Validità |
Rule, Task. |
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Note |
La maschera dei bit imponibili con questa istruzione è 0x0000008F, che corrisponde a:
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Se l'asse è gestito mediante un PowerSet la gestione della macchina a stati DS402 viene effettuata da RTE.
L'utilizzo di questa funzione è quindi necessario quando:
•la gestione di un dispositivo non viene fatta mediante un PowerSet
•per comandare un quick stop indipendentemente dalla gestione di RTE
•per comandare un reset fault indipendentemente dalla gestione di RTE
Per sapere il comando attuale presente sulla controlword utilizzare la funzione co_statusword().
Esempio di utilizzo:
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