Funzione co_controlword

Funzione che impone lo stato della controlword.

Sintassi

i32 co_controlword_state (i32 nWs , i32 state)

nWs

ID Stazione Robox (workstation logica 1-:-64).

NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte.

state

Stati possibili in accordo con la macchina a stati DSP 402:

Valore	Descrizione
-2	DISABLE ENABLE (modale).
-1	POWER ON DISABLED (modale).
1	POWER ON ENABLED (modale).
2	ENABLE (modale ma resettato se si da quick stop).
3	DISABLE POWER (autoresettante).
4	QUICK STOP (autoresettante).
5	RESET FAULT (autoresettante).

Risultato

Rende:

Valore	Descrizione
<> 0	Operazione avvenuta con successo.
0	Riscontrati parametri illegali.

Validità

Rule, Task.

Note

La maschera dei bit imponibili con questa istruzione è 0x0000008F, che corrisponde a:

Se l'asse è gestito mediante un PowerSet la gestione della macchina a stati DS402 viene effettuata da RTE.

L'utilizzo di questa funzione è quindi necessario quando:

•la gestione di un dispositivo non viene fatta mediante un PowerSet

•per comandare un quick stop indipendentemente dalla gestione di RTE

•per comandare un reset fault indipendentemente dalla gestione di RTE

Per sapere il comando attuale presente sulla controlword utilizzare la funzione co_statusword().

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