Questa funzione serve per leggere i dati nel buffer (PDO - Process Data Object) ricevuti dalla workstation indicata. Serve inoltre a inviare la richiesta di aggiornamento dei pdo (RTR).
Sintassi |
i32 co_rpdo (i32 nWs, i32 nPdo, i32 nEl, real where) |
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nWs |
ID stazione Robox (workstation logica 1-:-64). NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte. |
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nPdo |
Numero del PDO in ricezione dall'azionamento (1-:-4). |
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nEl |
Numero dell'elemento in questione che si vuole leggere: •0, comando di richiesta refresh dei dati rPDO (RTR per PDO asincrono) •1-:-8, numero dell'elemento logico da leggere NOTA: Se nEl vale 0 il valore non viene reso. |
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where |
Parametro in cui si scarica il valore letto da PDO. La conversione dal giusto formato (definito nel file di configurazione) a real è eseguita dal sw di base. |
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Risultato |
Rende:
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Validità |
Rule, Task. |
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Note |
