Funzione per leggere le informazioni del dispositivo connesso in linea EtherCAT
L'istruzione richiede molto tempo. Deve essere chiamata continuamente fino a che non viene conclusa.
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i32 ecat_probe (i32 nEth, stru_ecat_probe stru [, string devName=""])
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Numero di canale EtherCAT.
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Struttura di tipo stru_ecat_probe che contiene le informazioni.
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Stringa dove viene salvato il nome del dispositivo. (opzionale, default "")
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Rende:
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1
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Operazione completata.
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0
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Operazione in esecuzione.
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-1
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Indice linea EtherCAT illegale.
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-2
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Il canale Ethernet non è EtherCAT.
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-3
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Argomento illegale.
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-4
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Nessun dispositivo nella posizione selezionata.
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-5
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Linea EtherCAT non configurata correttamente.
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Cavo EtherCAT disconnesso.
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-7
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Errore sw interno. (contattare Robox)
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Task.
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RC3E 33.7.1-beta0
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Esempio di utilizzo:
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$LIT N_MAX_ECAT_DEV 100
stru_ecat_probe ecatDev[1+N_MAX_ECAT_DEV]
string devName[1+N_MAX_ECAT_DEV][64]
int nDev
int esitoEP
string appoName[64]
...
...
FUNCTION void hndEcatProbe(int nEth)
int howMany = 0
nDev = 1
do
ecatDev[ndev].phase = 0
ecatDev[ndev].n_Pos = nDev
esitoEp = 0
while(esitoEp = 0)
esitoEp = ecat_probe(nEth, ecatDev[nDev], apponame)
end_while
if(esitoEp = 1)
howMany = ecatDev[ndev].how_many
devName[nDev] = apponame
nDev = nDev+1
endif
end_do_while((esitoEp =1) and (nDev <= N_MAX_ECAT_DEV))
if(nDev = 1)
nDev = 0
else
if(nDev > howMany)
nDev = howMany
endif
endif
END_FUN
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