Funzione che rende il contenuto della status word della workstation indicata.
NOTA: Da RTE 34.03.06 sono disponibili le keyword fb_stsw e fb_ctrlw.
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i32 co_statusword (i32 nWs [, i32 flgCw=FALSE])
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ID stazione Robox (workstation logica 1-:-64).
NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte.
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Parametro per abilitare anche la lettura anche della control word. (opzionale, default FALSE).
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Rende:
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flgCw = 0
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Valore della status word.
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Valore reso in w0 (parte bassa, prima word).
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0
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Valore reso in w1 (parte alta, seconda word).
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flgCw <> 0
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Valore della status word.
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Valore reso in w0.
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Valore della control word.
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Valore reso in w1.
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Rule, Task.
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0
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0x00000001
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Ready to switch ON.
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1
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0x00000002
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Switched ON.
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2
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0x00000004
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Operation enabled.
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3
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0x00000008
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Fault.
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4
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0x00000010
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Voltage enabled.
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5
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0x00000020
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Quick stop.
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6
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0x00000040
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Switch on disabled.
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7
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0x00000080
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Warning.
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8
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0x00000100
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Manufacturer specific.
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9
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0x00000200
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Remote.
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10
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0x00000400
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Target reached.
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11
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0x00000800
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Internal limit active.
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12
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0x00001000
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Operation mode specific.
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13
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0x00002000
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Operation mode specific.
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14
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0x00004000
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Manufacturer specific.
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15
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0x00008000
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Manufacturer specific.
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La figura è stata estrapolata da CiA Draft Standard Proposal 402.
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Esempio di utilizzo:
int stws[33]
for(i= 1 , i<=32 , i++)
stws[i] = co_statusword(i)
end_for
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Esempio di utilizzo:
reso = co_statusword(ws,true)
r(1000) = w0(reso)
r(1001) = w1(reso)
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