Funzione per leggere informazioni di stato della workstation indicata.
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i32 co_get_ws_diagno (i32 nWs)
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ID Stazione Robox (workstation logica 1-:-64).
NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte.
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Rende il codice di stato. Il significato dei bit che compongono il codice di stato è:
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0
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0x00000001
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Rx PDO 1 mancante
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1
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0x00000002
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Rx PDO 2 mancante
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2
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0x00000004
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Rx PDO 3 mancante
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3
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0x00000008
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Rx PDO 4 mancante
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4
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0x00000010
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Rx PDO 1 ricevuto prima del dovuto
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5
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0x00000020
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Rx PDO 2 ricevuto prima del dovuto
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6
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0x00000040
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Rx PDO 3 ricevuto prima del dovuto
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7
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0x00000080
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Rx PDO 4 ricevuto prima del dovuto
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8
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0x00000100
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Ws mandatoria mancante
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9
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0x00000200
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Ws mancante
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10
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0x00000400
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Ultima richiesta RTR fallita
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11
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0x00000800
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Ws presenza imposta
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12
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0x00001000
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Riconfigurazione Ws
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13
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0x00002000
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Errore durante la configurazione
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14
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0x00004000
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-
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15
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0x00008000
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-
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16
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0x00010000
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Presente messaggio d'emergenza
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17
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0x00020000
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Nessuna comunicazione (in operational mode)
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18
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0x00040000
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Tipo Ws: mandatoria
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19
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0x00080000
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Tipo Ws: ricaricabile alla connessione
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20
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0x00100000
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Configurazione soddisfacente eseguita
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21
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0x00200000
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Ws non connessa alla prima configurazione
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22
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0x00400000
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Problema durante la configurazione di un comando SDO
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23
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0x00800000
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Problema durante la configurazione di un comando NMT
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24
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0x01000000
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Configurazione eseguita
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25
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0x02000000
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SI in cui i dati sono letti/scritti (solo su dispositivi fisici CANbus)
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26
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0x04000000
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Il nodo è configurato non presente (ECAT_SLAVE_OFF)
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27
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0x08000000
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Al nodo è stata richiesta una modalità diversa da OPERATIONAL
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28
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0x10000000
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Il master EtherCAT non è in modo OPERATIONAL
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29
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0x20000000
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Non c'è link sulla porta EtherCAT del master
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30
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0x40000000
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Ws non partita
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31
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0x80000000
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Ws non definita
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Rule, Task.
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Rende le stesse informazioni del comando d_co_wsdiagno da shell RDE.
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Esempio di utilizzo:
int canDiagno2, canDiagno3
canDiagno2 = co_get_ws_diagno(2)
canDiagno3 = co_get_ws_diagno(3)
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