Funzione co_get_ws

Funzione per leggere informazioni di stato della workstation indicata.

Sintassi

i32 co_get_ws_diagno (i32 nWs)

nWs

ID Stazione Robox (workstation logica 1-:-64).

NOTA: Se si specifica 0 come ws allora si intende per tutte.

Risultato

Rende il codice di stato. Il significato dei bit che compongono il codice di stato è:

Bit	Valore esadecimale	Significato
0	0x00000001	Rx PDO 1 mancante
1	0x00000002	Rx PDO 2 mancante
2	0x00000004	Rx PDO 3 mancante
3	0x00000008	Rx PDO 4 mancante
4	0x00000010	Rx PDO 1 ricevuto prima del dovuto
5	0x00000020	Rx PDO 2 ricevuto prima del dovuto
6	0x00000040	Rx PDO 3 ricevuto prima del dovuto
7	0x00000080	Rx PDO 4 ricevuto prima del dovuto
8	0x00000100	Ws mandatoria mancante
9	0x00000200	Ws mancante
10	0x00000400	Ultima richiesta RTR fallita
11	0x00000800	Ws presenza imposta
12	0x00001000	Riconfigurazione Ws
13	0x00002000	Errore durante la configurazione
14	0x00004000	-
15	0x00008000	-
16	0x00010000	Presente messaggio d'emergenza
17	0x00020000	Nessuna comunicazione (in operational mode)
18	0x00040000	Tipo Ws: mandatoria
19	0x00080000	Tipo Ws: ricaricabile alla connessione
20	0x00100000	Configurazione soddisfacente eseguita
21	0x00200000	Ws non connessa alla prima configurazione
22	0x00400000	Problema durante la configurazione di un comando SDO
23	0x00800000	Problema durante la configurazione di un comando NMT
24	0x01000000	Configurazione eseguita
25	0x02000000	SI in cui i dati sono letti/scritti (solo su dispositivi fisici CANbus)
26	0x04000000	Il nodo è configurato non presente (ECAT_SLAVE_OFF)
27	0x08000000	Al nodo è stata richiesta una modalità diversa da OPERATIONAL
28	0x10000000	Il master EtherCAT non è in modo OPERATIONAL
29	0x20000000	Non c'è link sulla porta EtherCAT del master
30	0x40000000	Ws non partita
31	0x80000000	Ws non definita

Validità

Rule, Task.

Note

Rende le stesse informazioni del comando d_co_wsdiagno da shell RDE.

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