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ATTENZIONE: Questa funzione non può essere usata in un task se nello stesso sono presenti anche le funzioni co_send_sdo()/co_asw_sdo().

Questa funzione serve per eseguire la lettura di oggetti fieldbus. La Lettura può avvenire in modo passante o in modo bloccante (utilizzabile solo nei task 1-:-8).

Per modo passante si intende che la funzione deve essere continuamente chiamata e contemporaneamente testato lo stato attuale dell'operazione.

Per modo bloccante si intende che la funzione viene invocata e ritorna solo quando ha completato l'operazione di lettura.

La funzione rende un esito sullo stato dell'esecuzione.

Sintassi

i32 co_robj (stru_co_obj stru)

stru

Nome della struttura di tipo stru_co_obj.

Risultato

Variabile di tipo i32 contenente il risultato.

Vedi gestione passante e/o gestione bloccante.

Validità

Task, Rule (solo passante).

Note

•Imporre stru.phase = 1 per inizializzare la lettura.

•Il comando di lettura viene inviato al dispositivo remoto e si attende risposta. La variabile stru.phase viene cambiata.
La funzione rende 0.

•Attesa della risposta.
La funzione continua a rendere 0.

•Ricezione risposta con esito positivo. Il valore letto viene scritto in stru.data. RTE cambia stru.phase = 4.
La funzione rende 1.

•Ricezione risposta con esito negativo. RTE cambia stru.phase = 0.
La funzione rende codice di errore:

o-1, parametri illegali (allarme 9900)

o-2, gestore comunicazione occupato

o-3, crash gestore comunicazione (riavvio)

o-4, gestione bloccante non permessa nel task corrente (stru.phase = 1) (rule, ladder). Comando non accettato

o-5, comando a un dispositivo non presente (stru.rid)

o-6, nessuna operazione in esecuzione. stru.phase non inizializzata

o2, comando di cui si è già ricevuto risposta positiva, valore disponibile in data

o>2, codice di errore SDO, vedi tabella sotto

•Imporre stru.phase = -1 per inizializzare la lettura.

•Il comando di lettura viene inviato al dispositivo remoto e si attende risposta. La variabile stru.phase viene cambiata.

•Attesa della risposta. Se la risposta non arriva entro un massimo di 3 secondi la funzione esce con un errore (timeout).

•Ricezione risposta con esito positivo. Il valore letto viene scritto in stru.data. RTE cambia stru.phase = 4.
La funzione rende 1.

•Ricezione risposta con esito negativo. RTE cambia stru.phase = 0.
La funzione rende codice di errore:

o-1, parametri illegali (allarme 9900)

o-2, gestore comunicazione occupato

o-3, crash gestore comunicazione (riavvio)

o-4, gestione bloccante non permessa nel task corrente (stru.phase = 1) (rule, ladder). Comando non accettato

o-5, comando a un dispositivo non presente (stru.rid)

o-6, nessuna operazione in esecuzione. stru.phase non inizializzata

o2, comando di cui si è già ricevuto risposta positiva, valore disponibile in stru.data

o>2, codice di errore SDO, vedi tabella sotto

Esempio di utilizzo:

; SAMPLE CODE

; Global Storage definition

;--------------------------

 

real CpuDrive_temp[32+1]

real Heater_temp[32+1]

real ControlBoard_temp[32+1]

real updateTime[32+1]

; storage used only by ReadImdTempPT

int whatTemp[32+1]

stru_co_obj sobj[32+1]

lit PER_UPD_TEMP 1.0

..

..

..

; Before the main loop

call InitReadImdTemp()

...

...

; inside the main loop

if(IWantPassThroughReadTempRoutine) ; test a flag to check if i have to use pass-through

                                    ; or blocking routines

    result = ReadImdTempPT(k) ; k is the RID of the IMD that I want to question

else

    result = ReadImdTempBL(k) ; k is the RID of the IMD that I want to question

endif

...

...

...

 

;<0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0>

;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCTION InitReadImdTemp()

    real tAct

    int k

    tAct = tfb

    ; initialize the tome to start reading after 5 seconds

    ; in sequence way

    for(k=1, k <=32 , INC(k))

        updateTime[k] = tAct + PER_UPD_TEMP + ((k-1)*PER_UPD_TEMP/32.0)

        whatTemp[k] = 0

    end_for

ENDFUN

 

;<0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0>

;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCTION int ReadImdTempPT(int rid)

    ; routine 'PASS_THROUGH' version

    ; function to update the IMD temperature value each PER_UPD_TEMP seconds.

    ; the information will be set in global storage.

    ; the function want the RID of the IMD

    ; give back:

    ; <0 error

    ; >2 error (SDO diagnostic)

    ; 0 no operation

    ; 1 operation in progress

    ; 2 all temperature updated

    int ero

    ; check RID value

    if(not range(rid, 1, 32))

        return -1 ; return error if illegal value

    endif

    ; check if time to update

    if(updateTime[rid] <= tfb)

        inc(updateTime[rid], PER_UPD_TEMP)

        if(whatTemp[rid] = 0)

            whatTemp[rid] = 1

        endif

    endif

    ; check what we have to do

    select(whatTemp[rid])

        case 0

            return 0 ; nothing to do

        case 1

            sObj[rid].rid = rid

            sObj[rid].objCode = 0x2101 ; Cpu drive Temp

            sObj[rid].subIndex = 2

            sObj[rid].type = 5 ; float data

            sObj[rid].phase = 1 ; set PASS_THROUGH modality

            whatTemp[rid] = 2 ; next step

            ; break intentionally omitted

        case 2

            ero = co_robj(sobj[rid])

            select(ero)

                default

                    whatTemp[rid] = 0 ; go back

                    return ero ; return error code

                case 0

                    return 1 ; we have to wait

                case -2 ; busy, restart again next loop

                    sObj[rid].phase = 1 ; set PASS_THROUGH modality for the next call

                    return 1

                case 1 ; we got the answer and we save it

                    CpuDrive_temp[rid] = sObj[rid].data

                    break

            end_select

            ; prepare the read next temperature

            sObj[rid].objCode = 0x2101 ; Heater Temp

            sObj[rid].subIndex = 1

            sObj[rid].type = 5 ; float data

            sObj[rid].phase = 1 ; set PASS_THROUGH modality

            whatTemp[rid] = 3 ; next step

            ; break intentionally omitted

        case 3

            ero = co_robj(sobj[rid])

            select(ero)

                default

                    whatTemp[rid] = 0 ; go back

                    return ero ; return error code

                case 0

                    return 1 ; we have to wait

                case -2 ; busy, restart again next loop

                    sObj[rid].phase = 1 ; set PASS_THROUGH modality for the next call

                    return 1

                case 1 ; we got the answer and we save it

                    Heater_temp[rid] = sObj[rid].data

                    break

            end_select

            sObj[rid].objCode = 0x2101 ; Control Board Temp

            sObj[rid].subIndex = 0xC

            sObj[rid].type = 5 ; float data

            sObj[rid].phase = 1 ; set PASS_THROUGH modality

            whatTemp[rid] = 4 ; next step

            ; break intentionally omitted

        case 4

            ero = co_robj(sobj[rid])

            select(ero)

                default

                    whatTemp[rid] = 0 ; go back

                    return ero ; return error code

                case 0

                    return 1 ; we have to wait

                case -2 ; busy, restart again next loop

                    sObj[rid].phase = 1 ; set PASS_THROUGH modality for the next call

                    return 1

                case 1 ; we got the answer and we save it

                    ControlBoard_temp[rid] = sObj[rid].data

                    break

            end_select

            whatTemp[rid] = 0 ; end of the job ....

            break

    end_select

    return 2 ; all temperature updated

ENDFUN

 

;<0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0>

;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCTION int ReadImdTempBL(int rid)

    ; routine 'BLOCKING' version

    ; function to update the IMD temperature value each PER_UPD_TEMP seconds.

    ; the information will be set in global storage.

    ; the function want the RID of the IMD

    ; give back:

    ; <0 error

    ; >2 error (SDO diagnostic)

    ; 0 no operation

    ; 2 all temperature updated

    int ero, timeToRead

    stru_co_obj sobj

    ; check RID value

    if(not range(rid, 1, 32))

        return -1 ; return error if illegal value

    endif

    timeToRead = FALSE

    ; check if time to update

    if(updateTime[rid] <= tfb)

        inc(updateTime[rid], PER_UPD_TEMP)

        timeToRead = TRUE

    endif

    ; check what we have to do

    if(not timeToRead)

        return 0 ; nothing to do

    endif

    ; we can read

    sObj.rid = rid

    sObj.objCode = 0x2101 ; Cpu drive Temp

    sObj.subIndex = 2

    sObj.type = 5 ; float data

    sObj.phase = -1 ; set Blocking modality

    ero = co_robj(sobj)

    if(ero <> 1)

        return ero

    endif

    CpuDrive_temp[rid] = sObj.data

    ; prepare the read next temperature

    sObj.subIndex = 1 ; Heater Temp

    sObj.phase = -1 ; set PASS_THROUGH modality

    ero = co_robj(sobj)

    if(ero <> 1)

        return ero

    endif

    Heater_temp[rid] = sObj.data

    ; prepare the read next temperature

    sObj.subIndex = 0xC ; Control Board Temp

    sObj.phase = -1 ; set PASS_THROUGH modality

    ero = co_robj(sobj)

    if(ero <> 1)

        return ero

    endif

    ControlBoard_temp[rid] = sObj.data

    return 2 ; all temperatures updated

ENDFUN

 
  

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