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Introduzione

Al fine di poter gestire nella maniera più flessibile possibile l'interscambio di segnali (abilitazione/disabilitazione, reset fault, reset drive, etc.) tra l'unità centrale (controllo assi) e le unità periferiche (drives), RTE mette a disposizione i Power Set. Si tratta di insiemi di drive (uno o più), caratterizzati da un set di attributi comuni.

L'utente ha la possibilità di dividere i 32 assi in gruppi di potenza singoli (Power Set). Se ad esempio la macchina controllata fosse composta da due dispositivi a due assi e un dispositivo a 10 assi, si potrebbe scegliere di gestirli in tre Power Set separati (uno per ogni dispositivo), ma anche utilizzare 14 Power Set (uno per ogni asse) o usarne uno soltanto.

Segnalibri

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Creazione del Power Set

Per creare un nuovo Power Set bisogna partire dal configuratore di progetto RDE -> tasto destro del mouse, Nuovo -> Power Set...

power_set_configuratore

NOTA: Nel caso in cui i drive siano collegati in canbus/EtherCAT, RTE si occupa della gestione della macchina a stati DS402.

Proprietà del Power Set

GENERALE

Nome del Power Set, ID associato, energizzazione in base agli allarmi, tempo di ritardo della caduta di potenza

RICHIESTE

Definizione entità per la richiesta di andata in potenza

ABILITAZIONI

Definizione entità per le abilitazioni da emettere a seguito della richiesta

FEEDBACK

Definizione entità per i feedback necessari per rimanere in potenza

ASSI

Assi appartenenti al power set con relativi attributi

ALLARMI

Allarmi da generare

DEFINIZIONI

Eventuali simbolici associati al power set

Definizione del Power Set (file RTE.CFG)

Il Power Set viene definito attraverso una sequenza di keywords presenti nel file di configurazione RTE.CFG. Tale sequenza inizia con la keyword POWER_SET e termina con la keyword CLOSE_POWER_SET.

ATTENZIONE: Il file RTE.CFG viene generato automaticamente dal configuratore di progetto, per cui l'uso di tali keywords viene fatto indirettamente attraverso l'ambiente RDE. L'edit manuale del file è riservato agli utenti esperti.

I comandi utilizzati per la definizione del Power Set sono i seguenti:

POWER_SET

Inizia il gruppo di istruzioni per definire un Power Set

ADD

Aggiunge uno o più assi al gruppo

POWER_RQ

Definizione dell'entità booleana da utilizzarsi come richiesta di energizzazione per il gruppo

GLOBAL_POWER

Definizione dell'entità booleana sulla quale emettere il comando di energizzazione

GLOBAL_POWER_FEEDBACK

Definizione di una entità booleana su cui rilevare se il gruppo è energizzato

CHANNEL_ENABLE

Definizione dell'entità booleana sulla quale emettere il comando di abilitazione dell'asse specifico

CHANNEL_ENABLE_FEEDBACK

Definizione dell'entità booleana sulla quale rilevare se l'asse è abilitato

POWER_OFF_DELAY_ON_NO_FEEDBACK

Ritardo dopo il quale togliere potenza su mancanza del feedback globale

POWER_OFF_DELAY_ON_ALARM

Ritardo dopo il quale togliere potenza in caso di allarme grave

CHANNEL_FAULT

Definizione dell'entità booleana sulla quale rilevare se l'asse è in allarme

FAULT_RESET

Definizione dell'entità booleana sulla quale emettere il comando di reset fault al drive dell'asse specificato

GLOBAL_POWER_OFF_ON_MAJOR_ALARM

Maschera degli assi i cui allarmi gravi causano la caduta di potenza al gruppo

CHANNEL_DISABLE_ON_MAJOR_ALARM

Maschera degli assi i cui allarmi gravi ne causano la disabilitazione

CHANNEL_DISABLE_ON_MINOR_ALARM

Maschera degli assi i cui allarmi minori ne causano la disabilitazione

DRIVE_RESET

Definizione dell'entità booleana sulla quale emettere il comando di drive reset al drive dell'asse specificato

DIAGNO_REG

Definizione di un array di registri destinati a memorizzare dati salienti per la gestione della potenza

POWER_SET_FLAGS

Flags generici di power set

QUICKSTOP_ON_DELAYED_POFF

Maschera degli assi di cui si vuole la gestione del QUICK STOP

CLOSE_POWER_SET

Fine del blocco di definizioni del Power Set

Se nel file RTE.CFG non viene definito nessun Power Set, RTE provvederà ad usare quello di default così strutturato:

POWER_SET sys -C0x535953

ADD 0

POWER_RQ inp 0 -E

GLOBAL_POWER out 0

GLOBAL_POWER_FEEDBACK inp 0

POWER_SET_FLAGS -PONAA0

CLOSE_POWER_SET

Struttura POWER_SET

Una volta creato il Power Set, all'interno del file cfgdefs.i3, viene inizializzata una variabile che ha lo stesso nome del Power Set e di tipo POWER_SET (premi qui per maggiori dettagli).

Funzioni/istruzioni

excl_lam()

Mostra gli assi logici inclusi/esclusi di un Power Set

excl_lam

Include/esclude gli assi logici di un Power Set

excl_pam()

Mostra gli assi fisici inclusi/esclusi di un Power Set

excl_pam

Include/esclude gli assi fisici di un Power Set

ps_exclude_lax()

Esclude gli assi logici di un Power Set

ps_exclude_pax()

Esclude gli assi fisici di un Power Set

ps_reinclude_lax()

Include gli assi logici di un Power Set

ps_reinclude_pax()

Include gli assi fisici di un Power Set

ps_power_enable()

Abilita il Power Set

ps_channel_enable()

Abilita i drive del Power Set

ps_channel_reset_fault()

Resetta un allarme di uno o più drive

ps_drive_reset()

Resetta uno o più drive

ps_status()

Rende informazioni sul Power Set

ps_channel_enabled()

Rende informazioni sui drive abilitati del Power Set

ps_channel_fault()

Rende informazioni sui drive in fault del Power Set

Variabili associate

power_allowed

Flag di abilitazione all'energizzazione di tutti i Power Set

powered

Variabile che contiene il numero di gruppi di Power Set energizzati

fully_powered

Variabile che contiene il numero di gruppi di Power Set energizzati e con relativo feedback presente

powered_ax

Maschera degli assi in potenza (tensione presente)

enabled_ax

Maschera degli assi in potenza (tensione presente) ed abilitati

switching_off

Maschera degli assi il cui power set sta gestendo la caduta potenza ritardata (conteggio in corso)

quick_stop_so

Maschera degli assi il cui power set sta gestendo il comando quick stop su caduta potenza ritardata

Comandi dispositivo

PS_STATUS

Rende informazioni sullo stato del Power Set

PS_LIST

Rende la lista dei Power Set presenti

PS_INFO

Rende informazioni sulle variabili definite per il Power Set

NOTA: In caso di utilizzo del gruppo di assi la gestione del Power Set viene effettuata da RPE stesso.

 

  

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