Introduzione
Al fine di poter gestire nella maniera più flessibile possibile l'interscambio di segnali (abilitazione/disabilitazione, reset fault, reset drive, etc.) tra l'unità centrale (controllo assi) e le unità periferiche (drives), RTE mette a disposizione i Power Set. Si tratta di insiemi di drive (uno o più), caratterizzati da un set di attributi comuni.
L'utente ha la possibilità di dividere i 32 assi in gruppi di potenza singoli (Power Set). Se ad esempio la macchina controllata fosse composta da due dispositivi a due assi e un dispositivo a 10 assi, si potrebbe scegliere di gestirli in tre Power Set separati (uno per ogni dispositivo), ma anche utilizzare 14 Power Set (uno per ogni asse) o usarne uno soltanto.
Creazione del Power Set
Per creare un nuovo Power Set bisogna partire dal configuratore di progetto RDE -> tasto destro del mouse, Nuovo -> Power Set...
Nota: nel caso in cui i drive siano collegati in canbus/EtherCAT, RTE si occupa della gestione della macchina a stati DS402.
Proprietà del Power Set
Generale |
Nome del Power Set, ID associato, energizzazione in base agli allarmi, tempo di ritardo della caduta di potenza |
Richieste |
Definizione entità per la richiesta di andata in potenza |
Abilitazioni |
Definizione entità per le abilitazioni da emettere a seguito della richiesta |
Feedback |
Definizione entità per i feedback necessari per rimanere in potenza |
Assi |
Assi appartenenti al power set con relativi attributi |
Allarmi |
Allarmi da generare |
Definizioni |
Eventuali simbolici associati al power set |
Definizione del Power Set (file RTE.CFG)
Il Power Set viene definito attraverso una sequenza di keywords presenti nel file di configurazione RTE.CFG. Tale sequenza inizia con la keyword POWER_SET e termina con la keyword CLOSE_POWER_SET.
Attenzione: il file RTE.CFG viene generato automaticamente dal configuratore di progetto, per cui l'uso di tali keywords viene fatto indirettamente attraverso l'ambiente RDE. L'edit manuale del file è riservato agli utenti esperti.
I comandi utilizzati per la definizione del Power Set sono i seguenti:
Inizia il gruppo di istruzioni per definire un Power Set |
|
Aggiunge uno o piu assi al gruppo |
|
Definizione dell'entità booleana da utilizzarsi come richiesta di energizzazione per il gruppo |
|
Definizione dell'entità booleana sulla quale emettere il comando di energizzazione |
|
Definizione di una entità booleana su cui rilevare se il gruppo è energizzato |
|
Definizione dell'entità booleana sulla quale emettere il comando di abilitazione dell'asse specifico |
|
Definizione dell'entità booleana sulla quale rilevare se l'asse è abilitato |
|
Ritardo dopo il quale togliere potenza su mancanza del feedback globale |
|
Ritardo dopo il quale togliere potenza in caso di allarme grave |
|
Definizione dell'entità booleana sulla quale rilevare se l'asse è in allarme |
|
Definizione dell'entità booleana sulla quale emettere il comando di reset fault al drive dell'asse specificato |
|
Maschera degli assi i cui allarmi gravi causano la caduta di potenza al gruppo |
|
Maschera degli assi i cui allarmi gravi ne causano la disabilitazione |
|
Maschera degli assi i cui allarmi minori ne causano la disabilitazione |
|
Definizione dell'entità booleana sulla quale emettere il comando di drive reset al drive dell'asse specificato |
|
Definizione di un array di registri destinati a memorizzare dati salienti per la gestione della potenza |
|
Flags generici di power set |
|
Maschera degli assi di cui si vuole la gestione del QUICK STOP |
|
Fine del blocco di definizioni del Power Set |
Se nel file RTE.CFG non viene definito nessun Power Set, RTE provvederà ad usare quello di default così strutturato:
POWER_SET sys -C0x535953 ADD 0 POWER_RQ inp 0 -E GLOBAL_POWER out 0 GLOBAL_POWER_FEEDBACK inp 0 POWER_SET_FLAGS -PONAA0 CLOSE_POWER_SET |
Struttura POWER_SET
Una volta creato il Power Set, all'interno del file cfgdefs.i3, viene inizializzata una variabile che ha lo stesso nome del Power Set e di tipo POWER_SET (premi qui per maggiori dettagli).
Funzioni/istruzioni
excl_lam() |
Mostra gli assi logici inclusi/esclusi di un Power Set |
excl_lam |
Include/esclude gli assi logici di un Power Set |
excl_pam() |
Mostra gli assi fisici inclusi/esclusi di un Power Set |
excl_pam |
Include/esclude gli assi fisici di un Power Set |
ps_exclude_lax() |
Esclude gli assi logici di un Power Set |
ps_exclude_pax() |
Esclude gli assi fisici di un Power Set |
ps_reinclude_lax() |
Include gli assi logici di un Power Set |
ps_reinclude_pax() |
Include gli assi fisici di un Power Set |
ps_power_enable |
Abilita il Power Set |
ps_channel_enable |
Abilita i drive del Power Set |
ps_channel_reset_fault |
Resetta un allarme di uno o più drive |
ps_drive_reset |
Resetta uno o più drive |
ps_status |
Rende informazioni sul Power Set |
ps_channel_enabled |
Rende informazioni sui drive abilitati del Power Set |
ps_channel_fault |
Rende informazioni sui drive in fault del Power Set |
Variabili associate
Flag di abilitazione all'energizzazione di tutti i Power Set |
|
Variabile che contiene il numero di gruppi di Power Set energizzati |
|
Variabile che contiene il numero di gruppi di Power Set energizzati e con relativo feedback presente |
|
Maschera degli assi in potenza (tensione presente) |
|
Maschera degli assi in potenza (tensione presente) ed abilitati |
|
Maschera degli assi il cui power set sta gestendo la caduta potenza ritardata (conteggio in corso) |
|
Maschera degli assi il cui power set sta gestendo il comando quick stop su caduta potenza ritardata |
Comandi dispositivo
Rende informazioni sullo stato del Power Set |
|
Rende la lista dei Power Set presenti |
|
Rende informazioni sulle variabili definite per il Power Set |
Argomenti correlati
Nota: in caso di utilizzo del gruppo di assi la gestione del Power Set viene effettuata da RPE stesso.
