Situazione
Si vuole, in caso di allarme o in caso di mancanza di un feedback di un asse appartenente al power, ritardare la disabilitazione del Power Set in modo tale da poter comandare da software applicativo una rampa di arresto controllata.
NOTA: L'asse in allarme potrebbe non essere in grado di poter effettuare tale rampa (es: rottura stadio di potenza, ...).
Procedura
Nel configuratore grafico del power set impostare un tempo di ritardo.
NOTA: Tale tempo deve essere appena superiore alla rampa di arresto.
Da programma R3/LD utilizzare la funzione PS_STATUS e utilizzare i BIT che segnalano "conteggio in corso" o la keyword SWITCHING_OFF per, ad esempio, assegnare agli assi la RULE di arresto con la massima decelerazione possibile.
Esempio
I32 power_sts, systemPowered, powerGoingDown power_sts = ps_status(power)
systemPowered = ((power_sts r_and 0x12) = 0x12) powerGoingDown = (power_sts r_and 0xC0) |
