Validità: Rule, Task
Questa keyword permette di definire la costante per il calcolo della componente dinamica nell'elaborazione della soglia per la generazione dell'allarme di inseguimento codice 11 (allarme servo).
Sintassi |
REAL ser_gai (I32 n) |
|---|---|
n |
Indice dell'asse. Minimo numero rappresentabile: 1 Massimo numero rappresentabile: 32 |
Annotazioni |
Essa è necessaria nel caso l'anello di posizione sia regolato solo dalla componente proporzionale (pro_gai, kff) default: fino a rte < 33.20 = 1e99 da rte >= 33.20 0 (zero). La soglia risulta quindi composta solo dalla soglia statica ser_thr |
Nota: RTE utilizza la seguente formula per il calcolo della soglia dell'allarme servo che viene confrontata battuta per battuta con l'errore di inseguimento (che coincide con la variabile epos solo se sa_ip_idx = ipp_idx) calcolato come segue:
errore di inseguimento(n) attuale = p_ip(n, sa_ip_idx(n)) - cp(n)
•fino a RTE < 33.20
if (ser_gai = 0)
ser_cthr(n) attuale = infinito
else
ser_cthr(n) attuale = ser_thr(n) + p_iv(n, sa_iv_idx(n)) / ser_gai(n)
endif
•Da a RTE >= 33.20
if (ser_gai = 0)
ser_cthr(n) attuale = ser_thr(n)
else
ser_cthr(n) attuale = ser_thr(n) + p_iv(n, sa_iv_idx(n)) / ser_gai(n)
endif
Se l'errore di inseguimento (epos) dell'asse supera la soglia (ser_cthr) RTE genera l'allarme 11 (Following Error).
Nota: Da RTE 33.18, da configuratore è possibile disabilitare la ritentività di tale parametro (DIS_AXES_PAR_RE)
Esempio
; la variabile ser_gai dell'asse 3 viene fissata al valore 15.2 ser_gai(3) = 15.2 |
