Validità: Rule, Task
Questa keyword dà accesso alla quota reale rilevata dal trasduttore (definito in rte.cfg TRD).
Sintassi |
REAL cp (I32 n) |
|---|---|
n |
Indice dell'asse di cui si vuol leggere/imporre la posizione reale Minimo numero rappresentabile: 1 Massimo numero rappresentabile: 32 |
L'imposizione della quota reale CP comporterà anche l'aggiornamento della quota ideale ip dell'asse corrispondente, altrimenti verrebbe generato un allarme servo. Tale aggiornamento è fatto a cura del firmware RTE in modo trasparente all'utilizzatore.
Figura:
Esempio
; memorizza la quota dell'asse 3 nel registro reale 17 rr(17) = cp(3) ; azzera la quota reale dell'asse 4 cp (4) = 0 |
Nota: L'aggiornamento a cura di RTE della quota ideale IP imponendo una quota reale può essere disabilitato utilizzando la variabile predefinita dis_ip_adj.
