Validità: Rule, Task
Questa variabile conterrà l'indice delle battute precedenti (0-31) di p_ip che RTE utilizza nel calcolo dell'errore di posizione per la gestione allarme following error (codice 11).
Sintassi |
I32 sa_ip_idx (I32 n) |
|---|---|
n |
Indice dell'asse. Minimo numero rappresentabile: 1 massimo numero rappresentabile: 32 |
Annotazioni |
Valore default: 0 |
Il calcolo dell'errore di posizione viene effettuato come segue:
errore di inseguimento(n) attuale = p_ip(n, sa_ip_idx(n)) - cp(n)
Nota: Esso coincide con epos solo se sa_ip_idx = ipp_idx
Nota: Da RTE 34.06.05 viene imposta da RTE = ipp_idx
Operazioni svolte da RTE:
fase 1: calcolo dell'errore di inseguimento(n) attuale = p_ip(n, sa_ip_idx(n)) - CP(n) {da RTE 34.06.05 = EPOS}
fase 2: calcolo della soglia allarme ser_cthr(n) attuale = ser_thr(n) + p_iv(n, sa_iv_idx(n)) / ser_gai(n)
fase 3: Se l'errore di inseguimento dell'asse supera la soglia (ser_cthr) generazione dell'allarme 11 (Following Error)
Nota: Da RTE 33.18, da configuratore è possibile disabilitare la ritentività di tale parametro (DIS_AXES_PAR_RE)
Esempio
; nel file autoexec.stp ; l'indice delle battute precedenti per l'asse 3 viene fissato al valore 4 sa_ip_idx(3)= 4 |
Esempio
Se sa_ip_idx dell' asse 1 è impostato al valore 0 => p_ip(1,0) = ip(1) scansione attuale (dopo che è stata aggiornata) Se sa_ip_idx dell' asse 21 è impostato al valore 1 => p_ip(21,1) = ip(21) scansione precedente Se sa_ip_idx dell' asse 31 è impostato al valore 31 => p_ip(31,31) = ip(31) 31 scansioni precedenti |
