Validità: Rule, Task
Questa keyword è utilizzata da RTE per memorizzare il guadagno proporzionale dell'anello di posizione degli assi nel caso gli anelli di posizione siano chiusi con formula predefinita.
Sintassi |
REAL pro_gai (I32 n) |
|---|---|
n |
Numero dell'asse. Minimo numero rappresentabile: 1 Massimo numero rappresentabile: 32 |
Nel caso si utilizzi il pilotaggio assi tramite CANBUS e venga delegata la chiusura dell'anello di posizione all'interno del drive, questa variabile non viene utilizzata.
Può essere liberamente utilizzate dall'utente per la propria chiusura di anello, nel caso la formula sia scritta esplicitamente nel campo ref.
Nota: Da RTE 33.18, da configuratore è possibile disabilitare la ritentività di tale parametro (DIS_AXES_PAR_RE)
Esempio
; il guadagno proporzionale dell'anello di posizione dell'asse 1 viene fissato al valore 0.345 pro_gai(1) = 0.345 ; la formula per la chiusura dell'anello dell'asse 1 utilizza la variabile pro_gai(1) ref sref(1) = pro_gai(1) * epos(1) end_ref |
