Validità: Rule, Task
Questa keyword permette di definire la componente statica nel calcolo della soglia per la generazione dell'allarme di inseguimento codice 11 (allarme servo).
Sintassi |
REAL ser_thr (I32 n) |
|---|---|
n |
Indice dell'asse. Minimo numero rappresentabile: 1 Massimo numero rappresentabile: 32 |
Le sue unità sono: units
RTE utilizza la seguente formula per il calcolo della soglia dell'allarme servo che viene confrontata battuta per battuta con l'errore di inseguimento (che coincide con la variabile epos solo se sa_ip_idx = ipp_idx) calcolato come segue:
errore di inseguimento(n) attuale = p_ip(n, sa_ip_idx(n)) - cp(n)
ser_cthr(n) attuale = ser_thr(n) + p_iv(n, sa_iv_idx(n))/ser_gai(n)
Se l'errore di inseguimento dell'asse supera la soglia (ser_cthr) RTE genera l'allarme 11 (Following Error).
Nota: Da RTE 33.18, da configuratore è possibile disabilitare la ritentività di tale parametro (DIS_AXES_PAR_RE)
Esempio
; la componente statica della soglia per l'asse 3 viene fissata al valore 2300.27 ser_thr(3) = 2300.27 |
