Validità: Rule, Task
Questa keyword è utilizzata da RTE per contenere l'errore di posizione degli assi nel caso che gli anelli di posizione siano chiusi con formula predefinita.
Sintassi |
REAL epos (I32 n) |
|---|---|
n |
Numero dell'asse. Minimo numero rappresentabile: 1 Massimo numero rappresentabile: 32 |
Note |
L'unità è in Units |
Possono essere liberamente utilizzate dall'utente per la propria chiusura di anello, nel caso la formula sia scritta esplicitamente nel campo ref.
Da RTE 33.5.5 questa variabile viene aggiornata anche se nella rule è presente il campo ref-end_ref.
RTE utilizza la seguente formula per il calcolo della variabile epos che contiene l'errore di posizione:
epos(n) = p_ip(n, ipp_idx(n)) - cp(n).
NOTA: Nel caso sia attiva la Planar Table Compensation tramite il bit 12 di SYS_CFG l'errore di posizione sarà calcolato come segue: epos(n) = p_ip_c(n, ipp_idx(n)) - cp(n)
Esempio
; se l'errore di posizione dell'asse 23 è minore di K_EPSILON, allora ... if (epos(23) < K_EPSILON) ... ... ; All'interno di una rule ref end_ref |
