Validità: Rule, Task
Questa variabile identifica la maschera di abilitazione dell'allarme servo.
Sintassi |
I32 sam |
|---|---|
Attributi |
Accessibile a bit. |
Se abilitato, RTE run-time controlla l'errore di inseguimento con il valore della soglia dando allarme (11#nn Following Error (Servo system)) nel caso in cui l'errore superi la soglia stessa.
Il calcolo dell'errore viene effettuato come segue:
•Viene calcolato l'errore di posizione dell'asse come ip(calcolato sa_ip_idx battute precedenti) - cp
•Viene calcolata la soglia dell'allarme leggendo il contenuto delle variabili ser_thr e ser_gai come segue:
ser_cthr = ser_thr + (iv(calcolato sa_iv_idx battute precedenti)/ser_gai).
•Vengono confrontati i valori
•Se viene superata la soglia, RTE genera l'allarme servo nello stack allarmi [11 Following Error(Servo system)]
•L'allarme verrà poi gestito da RTE in accordo con la definizione del power set di appartenenza
Nota: Agendo sulla variabile predefinita sys_cfg bit 11 e possibile forzare la computazione del calcolo della soglia stessa anche se sam disabilitata.
Esempio
; abilitiamo l'allarme servo per il primo asse sam.0 = 1 ; abilitiamo l'allarme servo per tutti e 32 gli assi sam = 0xFFFFFFFF ; se il bit 16 della variabile sam è uguale a 1 allora nel registro stringa sr(1) ; sarà memorizzata la stringa "allarme servo asse 17 abilitato" _if(sam.16) sr(1) = "allarme servo asse 17 abilitato" |
