[modo EXECUTION]
I servizi resi disponibili da RTE in MODO EXECUTION sono i seguenti:
1.Gestione del/i Power Set per la gestione dei segnali di handshake con gli azionamenti/inverter
2.Assegnazione delle corrette partizioni di tempo agli 8 task in time sharing
3.Autodiagnosi del corretto evolvere dei task [vedi allarme "9113 User Task(t.s.): reduced freq. <Tname>"]
4.Autodiagnosi del corretto evolvere del task delle regole [vedi allarmi "9104 Task Rule: excessive length" e "9105 Task Rule: reduced frequency" e variabili predefinite si, rule_lenght]
5.Gestione dell'esecuzione dei task delle regole asincrone (task su evento). Vedi funzioni int_inp, int_after, int_timer
6.Gestione dell'esecuzione delle rule
7.Gestione dei 4 task LADDER con assegnazione delle corrette partizioni di tempo e di priorità
8.Autodiagnosi del corretto evolvere dei task LADDER [vedi allarmi "9116 R.T. Ladder (pp): too long", "9117 R.T. Ladder (pp): reduced freq.", "9905 LADDER(HP) Rung<rr> code(code)", "9906 LADDER(MP) Rung<rr> code(code)", "9907 LADDER(LP) Rung<rr> code(code)" e "9908 LADDER(Sync) Rung<rr> code(code)"]
9.Gestione dei parametri cinematici reali degli assi. Leggendo l'informazione dal trasduttore di posizione fornisce nelle variabili cp (current position), cv (current velocity) e ca (current acceleration) il loro valore corrente aggiornato alla frequenza con cui viene eseguito il task delle regole
10. Gestione del pulsante di ADV presente sulla CPU dei dispositivi Robox; la sua pressione genera un comando di reset allarme
11. Gestione del pulsante di ADV presente su eventuali terminali Robox Dispan/Vispan connessi; la sua pressione genera un comando di reset allarme
12. Gestione del display alfanumerico (4 righe * 20 caratteri) e dei menù di interazione presenti su eventuali terminali Robox Dispan/Vispan connessi
13. Gestione dei tasti FEED+ e FEED- presenti sulla CPU dei dispositivi Robox; la pressione di questi tasti comporta la modifica del valore della variabile predefinita fr (feed rate) all'interno del range 0÷1
14. Gestione dei pulsanti FEED+ e FEED- presenti su eventuali terminali Robox Dispan/Vispan connessi; la pressione di questi tasti comporta la modifica del valore della variabile predefinita fr (feed rate) all'interno del range 0÷1
15. Gestione delle stringhe che arrivano sui canali seriali non destinate ad RTE; esse vengono inserite in un buffer che può essere manipolato da task utente tramite funzioni dedicate
16. Gestione della comunicazione con l'ambiente di sviluppo RDE3 [protocollo BCC3]
17. Gestione del canale ethernet con protocollo TCP/IP - UDP/IP
18. Gestione della comunicazione Master CAN, Master EtherCAT, Master Sercos 2
19. Gestione della comunicazione con protocollo DF1
20. Gestione della comunicazione DP slave PROFIBUS e Device NET
21. Gestione della comunicazione CNET, comunicazione sincrona tra più controlli
22. Gestione dello stack allarmi a 32 posizioni e relative Alarm mask am
23. Gestione dello storico allarmi
24. Gestione del led di WD (watch-dog) e del led di MODE presenti sulla CPU; WD deve essere sempre ON, MODE lampeggia se in modo esecuzione (il programma applicativo utente è in esecuzione)
NOTA: È possibile ottenere informazioni sullo stato del controllo utilizzando il comando shell MODE o la direttiva ascii D MO.
