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Introduzione

Avvertenze per l'uso corretto della comunicazione UDP da applicazioni R3:

La comunicazione UDP su ethernet effettuata da applicativo R3 funziona esclusivamente utilizzando l'interfaccia ethernet presente a bordo della scheda CPU. Non può essere utilizzata per comunicare tramite un'interfaccia ethernet presente su altre schede (es. scheda Netint)

Per sue caratteristiche intrinseche, la comunicazione UDP non garantisce la consegna dei pacchetti di dati. L'applicazione deve farsi carico, se richiesto, della verifica e della ritrasmissione dei pacchetti persi

La comunicazione UDP non garantisce la tempistica di trasmissione

La comunicazione UDP non garantisce la sequenza temporale di ricezione dei pacchetti. Il pacchetto P2, trasmesso dopo il pacchetto P1, può essere ricevuto prima di P1. L'applicazione deve farsi carico, se richiesto, del riordino dei dati

L'handle associato a una comunicazione UDP (valore restituito dalle funzioni udp_open_) ha senso unicamente nell'ambito del task R3 in cui è stata effettuata la open. Non è possibile utilizzare l'handle in un task differente per eseguire chiamate ad altre funzioni UDP

È possibile trasmettere con una singola chiamata di una funzione udp_ fino ad un massimo di 65535 byte. Nel S.O. (livello IP) la trasmissione avviene con spezzettamento del buffer in blocchi di dimensione massima pari a MAX_UDP_DATA = 508. Se uno di questi pacchetti fallisce la trasmissione, tutto il buffer, di conseguenza, viene perso

Le funzioni udp_send_notify() e udp_recv_notify() devono in ogni caso avere un buffer limitato a MAX_UDP_DATA byte

L'utente che realizza da task R3 una applicazione server UDP può utilizzare il numero di porta che desidera per la connessione. Si consiglia comunque di evitare la fascia da 8000 a 8999, per evitare conflitti con le attuali e future implementazioni Robox

udp

Istruzioni

udp_close()

Chiusura di una comunicazione UDP

udp_open_client()

Apertura di una comunicazione UDP di tipo client

udp_open_server()

Apertura di una comunicazione UDP di tipo server

udp_recv()

Ricezione di un messaggio UDP da una stazione precedentemente specificata

udp_recv_from()

Ricezione di un messaggio UDP da una stazione specificata

udp_recv_notify()

Ricezione di un messaggio UDP (notifica) da una stazione precedentemente specificata

udp_send()

Invio di un messaggio UDP a una stazione precedentemente specificata

udp_send_notify()

Invio di un messaggio UDP con notifica a una stazione precedentemente specificata

udp_send_to()

Invio di un messaggio UDP a una stazione specificata

ipaddr_to_str()

Supporto

str_to_ipaddr()

Supporto

NOTA: Un esempio client/server è presente in RDE3-->workspace-->esempi predefiniti.

Esempio

$task 1

;====================================================================

;  Esempio di client UDP per scambio messaggi con notifica.

;  Richiede al server il valore di 50 registri rr, a partire da rr(30)

;  Copia i dati della risposta nei registri a partire da rr(150).

;====================================================================

; Struttura per invio comando

lit size_buffer  16

STRUCT_P buff_send

U32 msgId

I32  comando

I32 reg_start

I32 reg_num

end_struct_p

buff_send  buffer

; struttura per ricezione dati

lit size_bufrec  812

STRUCT_P buff_recv

I32 msgId

I32  comando

I32     reg_num

REAL regs[100]

end_struct_p

buff_recv  bufrec

U32 ip_srvaddr = 0x0a001011; ; indirizzo del server = 10.0.16.17

U32 udp_srvport = 18000 ; il server è su porta 18000

I32 codOpen, codSend, codRecv

I32 i

; Inizio task

; Apertura comunicazione

codOpen = udp_open_client(udp_srvport, ip_srvaddr )

if (codOpen < 0)

alarm s, "err. udp_open (client)"

while (1)

dwell(1)

end_while

endif

loop:

; trasmissione comando

buffer.comando = 2 ; display rr()

buffer.reg_start = 50 ; da rr(50)

buffer.reg_num   = 30 ; 30 rr()

codSend = udp_send_notify(codOpen, buffer, size_buffer)

if (codSend < 0)

alarm s, "1002 error send_notify (client)"

dwell(1)

goto loop

endif

; ricezione

while (1)

codRecv = udp_recv_notify(codOpen, bufrec, size_bufrec, 0.2, 2)

if (codRecv = 0)

; la risposta non è ancora arrivata

dwell (0.01)

continue

endif

if (codRecv < 0)

; ricezione con errore

alarm s, "1003 error recv_notify (client)"

dwell (1)

goto loop

endif

;  messaggio ricevuto OK...

for (i=0, i<buffer.reg_num, i=i+1)

; copiatura dei dati

rr(100+buffer.reg_start+i) = bufrec.regs[i]

end_for

break

end_while

dwell (0.05)

goto loop

$task 2

;====================================================================

;  Esempio di server UDP per scambio messaggi con notifica

;  Riceve un comando dal client (richiesta di registri reali).

;  Esegue il comando spedendo al client il valore di 30 registri RR

;  a partire da RR(50).

;====================================================================

; struttura per ricezione comando

lit size_buf_from  16

STRUCT_P buff_send

U32 msgId

I32  comando

I32 reg_start

I32 reg_num

end_struct_p

buff_send  buf_from

; struttura per invio risposta

lit size_buf_to  812

STRUCT_P buff_recv

U32 msgId

I32  comando

I32     reg_num

REAL regs[100]

end_struct_p

buff_recv  buf_to

I32 udp_remport = 18000 ; porta del server

I32 ip_remaddr

I32 codOpenS, codSendS, codRecvS

I32 i

; Inizio Task

; apertura da tutte le interfacce eth. locali (nessun indirizzo specificato)

codOpenS = udp_open_server(udp_remport)

if (codOpenS < 0)

alarm s, "err. udp_open (server)"

endif

loop:

; ricezione messaggi

codRecvS = udp_recv_from(codOpenS, buf_from, size_buf_from, udp_remport, ip_remaddr )

if (codRecvS = 0)

goto loop

endif

if (codRecvS < 0)

; ricezione con errore

alarm s, "err. udp_recv_from (server)"

dwell(1)

goto loop

endif

; preparazione risposta

buf_to.msgId = buf_from.msgId

buf_to.comando = buf_from.comando

buf_to.reg_num = buf_from.reg_num

for (i=0, i<buf_from.reg_num, i=i+1)

buf_to.regs[i] = rr(buf_from.reg_start+i)  

end_for

 

; invio risposta

codSendS = udp_send_to(codOpenS, buf_to, size_buf_to, udp_remport, ip_remaddr)

if (codSendS < 0)

; spedizione con errore

alarm s, "1001 error send_to (server)"

dwell (1)

goto loop

endif

goto loop

 

  

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