Introduzione

Permette l'interfacciamento del motion controller, tipicamente ad un PLC, in una rete Profibus.

È possibile comunicare con i controlli Robox in modalità Profibus DP - slave utilizzando la scheda di comunicazione ROBOX PROF.186 (AS5034.001) o i controllori con porta integrata. Il controllo Robox appare come una periferica di tipo SLAVE all'interno del protocollo PROFIBUS.

Lo scambio dei dati avviene mediante l'utilizzo di un massimo di 6 blocchi in lettura e 6 blocchi in scrittura. Il numero di Blocchi in TX deve essere necessariamente uguale al numero di blocchi in RX.

La struttura dei dati all'interno del singolo blocco, insieme ad altri parametri di tipo generico, viene definita (sul controllo Robox) nel file PFB.CFG residente sulla flash-card.

Nota: il file gsi per il PLC è contenuto nella direttrice di installazione RDE sottocartella etc/profibus.

Le entità definibili in un blocco in scrittura (dall'esterno verso ROBOX) sono le seguenti:

•Registri interi R e NVR (in formato 16/32 bit)

•Registri reali RR e NVRR (in formato FLOAT o DOUBLE)

•Semafori di scrittura di diverse dimensioni (BYTE, WORD, DWORD, FLOAT e DOUBLE)

•Zone riservate

Le entità definibili in un blocco in lettura (da ROBOX verso esterno) sono le seguenti:

•Registri interi R e NVR (in formato 16/32 bit)

•Registri reali RR e NVRR (in formato FLOAT o DOUBLE)

•Input word/dword

•Output word/dword

•Zone riservate

La lunghezza massima del singolo blocco è di 32 byte.

Nota: si ricorda che il formato dei numeri FLOAT è di 4 byte (1 di esponente e 3 di mantissa), mentre il formato dei numeri REAL trattati dal linguaggio R3 è di 8 byte (2 di esponente e 6 di mantissa). Se, nella trasformazione dei registri DOUBLE in FLOAT, il contenuto dei registri è superiore al massimo numerico rappresentabile in FLOAT, viene assunto questo limite come valore (con il giusto segno). Il valore è 3.40282e38 (vedi IEEE standard 854).

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