Validità: Rule, Task
Questa variabile viene utilizzata da RTE per la valutazione dell'errore dell'anello di posizione epos che viene utilizzato per il pilotaggio dell'asse (vedi campo REF delle rule).
Sintassi |
I32 ipp_idx (I32 n) |
|---|---|
n |
Numero dell'asse interessato. Minimo numero rappresentabile: 1 Massimo numero rappresentabile: 32 |
Valore di default |
1 |
Annotazioni |
L'indice delle battute precedenti va da 0 a 31. |
La variabile rappresenta l'indice con il quale RTE deve accedere al buffer circolare p_ip.
RTE per il calcolo della variabile epos che contiene l'errore di posizione utilizza la seguente formula:
epos(n) = p_ip(n, IPP_IDX(n)) - cp(n)
Nota: Da RTE 33.18, da configuratore è possibile disabilitare la ritentività di tale parametro (DIS_AXES_PAR_RE)
Esempio
; scansione attuale ipp_idx (27) = 0 => p_ip(27,0) = ip(27) ; scansione precedente ipp_idx (1) = 1 => p_ip(1,1) = ip(1) ; 31 scansioni precedenti ipp_idx (12) = 31 => p_ip(12,31) = ip(12) |
