Validità: Rule (lettura in tutta la Rule, scrittura limitatamente nel blocco "ref ... end_ref"), Task (solo lettura)
Questa variabile contiene il valore da emettere come riferimento di velocità sul dispositivo indicato nel file RTE.cfg.
Se l'utente non calcola questa variabile nel campo REF delle rule allora RTE usarerà la seguente formula di default:
•sref(id_ax) = pro_gai(id_ax) * epos(id_ax) + kff(id_ax) * iv(id_ax)
che corrisponde ad un controllo proporzionale puro con feed forward.
Nel caso l'utente non desideri questo tipo di controllo dovrà calcolare la variabile sref nel campo REF delle rules con la propria formula (vedi esempio).
Sintassi |
REAL sref (I32 n) |
|---|---|
n |
Indice dell'asse. Minimo numero rappresentabile: 1 Massimo numero rappresentabile: 32 |
Esempio
;chiusura anello non di default real kff_a
ref ; viene calcolato il nuovo riferimento di velocità dell'asse 1 sref(1) = pro_gai(1) * epos(1) + kff(1) * iv(1) + kff_a * ia(1) end_ref |
