Validità: Rule, Task
Questa keyword dà accesso al valore di errore di posizione dell'asse eventualmente filtrato.
Sintassi |
REAL epos_f (I32 n) |
|---|---|
n |
Indice dell'asse di cui si vuol leggere l'errore di posizione filtrato. Minimo numero rappresentabile: 1 Massimo numero rappresentabile: 32 |
Attributi |
Solo lettura |
Note |
L'unità è: Units [(valore * kbit2unit)] |
NOTA: Per una descrizione dettagliata dell'utilizzo della variabile epos_f vedere filtri anello di posizione.
Esempio
; se l'errore di posizione filtrato dell'asse 23 è minore di K_EPSILON, allora ... if (epos_f(23) < K_EPSILON) ... ... ; All'interno di una rule ax = 1 idx = 3 ref epos(ax) = p_ip_f(ax, idx) - cp(ax) sref(ax) = epos_f(ax) * pro_gai(ax) + iv_f(ax) * kff(ax) end_ref |
