Tramite questa keyword è possibile accedere ad un buffer circolare di 32 quote ideali filtrate (ip_f) calcolate nelle precedenti battute.
Sintassi |
REAL p_ip_f (I32 n, I32 num) |
|---|---|
n |
Indice dell'asse (1-32) |
num |
Numero di battute precedenti (0-31). Se numero è 0 = battuta attuale, se 1 = battuta precedente |
Risultato |
Rende la ip_f desiderata |
Note |
Viene utilizzata da RTE per il calcolo dell'errore di posizione (epos) nel caso si utilizzino filtri nella chiusura del loop di posizione |
NOTA: Grazie a questa keyword, sarà quindi possibile conoscere le ip impostate precedentemente.
Esempio
; Leggo l'ip_f dell'asse 1 della battuta attuale reso = p_ip_f (1,0) ; Leggo l'ip_f dell'asse 20 della battuta precedente reso = p_ip_f (20,1) ; Leggo l'ip_f dell'asse 5 di 31 battute precedenti reso = p_ip_f (5,31) |
NOTA: Per una descrizione dettagliata dell'utilizzo della variabile p_ip_f vedere filtri anello di posizione.
