Per gestire in modalità avanzata i drive Parker collegati in EtherCAT è necessario configurare opportunamente il trasduttore e l'attuatore dell'asse in questione attraverso il configuratore di progetto.
La modalità avanzata permette di:
•Gestire diversi tipi di homing (MVA_ZC). Esempio tipico è la foto di quota su micro o la ricerca del micro con successiva ricerca della posizione del motore all'interno del giro oppure a finecorsa meccanico con riduzione di coppia
•Utilizzare da applicativo l'istruzione pos_capture_cmd
•Diagnostica estesa nel report (verbosa) dei messaggi di emergency (se abilitata)
•Gestione del secondo o del terzo asse (ad un nodo EtherCAT possono essere connessi fino a tre drive)
Le operazioni da eseguire sono:
Selezionare da configuratore di progetto -->assi-->tab trasduttore:
•Tipo trasduttore: EtherCAT Coe (configurazione di un trasduttore assoluto)
•Tipo di drive: il modello di drive utilizzato e la stazione all'interno del nodo
•Parametro ausiliario 1: Rappresenta il canale digitale in input dove fisicamente viene cablato il micro di homing
Tipo di trasduttore |
Valore |
Descrizione |
|---|---|---|
CANOPEN PARKER - SBC (tipo HID 1 o TPDM) |
0 |
foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale |
1 |
in0 su drive |
|
2 |
in1 su drive |
|
3 |
in2 su drive |
|
<0 |
disabilita cattura |
|
CANOPEN PARKER - SBC (tipo SLVD 1) |
0 |
foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale |
1 |
in0 su drive |
|
<0 |
disabilita cattura |
Selezionare da configuratore di progetto -->assi-->tab attuatore:
•Tipo attuatore: EtherCAT Coe
•Tipo di drive: il modello di drive utilizzato e la stazione all'interno del nodo
Associare un dispositivo remoto, di tipo "drive can402" all'asse appena configurato. Tale operazione permette di:
•Associare il drive (device), selezionato dall'elenco delle risorse hardware collegate alla rete (links to resources), alla Robox station ID dell'asse desiderato
•Associare l'informazione di quota reale alla CP, l'informazione di stato alla status word, l'informazione di comando alla control word e le informazioni accessorie per le foto di quota
Associando il terminale EtherCAT (drive) a un dispositivo remoto di tipo CAN402 è possibile:
•Comunicazione sincrona mediante PDO, in accordo con il file XML
•Comunicazione asincrona mediante SDO da programma con le apposite funzioni o da shell con gli appositi comandi (vedi COE)
•Gestione della macchina a stati DS402 da parte di RTE in accordo alla configurazione del POWER SET
•Diagnostica automatica da parte di RTE circa lo stato operativo e i messaggi di emergency con gestione degli allarmi di asse: 18#nn RFB ws <id> fault <code>, 19#nn RFB ws <id> emcy <0xeeee> <0xqqttdduu>, 30#nn D.F. Trasducer fault, 31#nn D.F. Following error, 32#nn D.F. Drive Error code, 35#nn D.F. Communic. error, 36#nn D.F. Interf. Error, 37#nn D.F. Config. error, 38#nn D.F. M.S. Emgy
