Diagnostica all'accensione
All'accensione RTE, trovando uno o più file ECATX.cfgx sulla Compact Flash (X rappresenta il numero del canale ETH), esegue tutti i comandi presenti in essi verificando la presenza reale dei dispositivi sulla linea. In caso di anomalia viene generato l'allarme 82 ECAT(int ) No Communic.(code ) e tramite il comando shell MREPORT -A sarà possibile ottenere informazioni aggiuntive.
Esempi di errori durante la configurazione della rete EtherCAT
Nel file ecatx.cfgx sono dichiarati 4 nodi e solo 3 vengono rilevati da RTE:
Il cavo ethernet non è connesso:
Nel caso di successo viene cercato e quindi analizzato il file FB.CFG.
Nel caso di anomalia viene generato il warning 9209 FB.CFG configuration fault (code-line) e tramite il comando shell MREPORT -S sarà possibile ottenere informazioni aggiuntive.
Esempio mreport -s
line<20.14> significa riga 20, colonna 14
Se tutto ok, prima di mettere la linea in operational RTE esegue, se presente in compact flash, il file BOPEX.STP.
Diagnostica tramite scansione della rete
Tramite il comando shell ECAT_PROBE è possibile scansionare una rete EtherCAT per verificare quali sono i dispositivi visti dal controllo. Si può scansionare il singolo dispositivo o effettuare il rilevamento di tutti i dispositivi presenti (es. da shell: ecat_probe 1 0).
Diagnostica durante il funzionamento
Se uno dei nodi viene a mancare RTE genera gli allarmi 82 ECAT(int ) No Communic.(code ) e 83 ECAT(int) Lost comunication with lost nodes out of total.
Se un nodo al quale è stata associata una RID (Dispositivo remoto) ha qualche condizione di anomalia RTE genera l'allarme 80 RFB ws<id> fault <code>.
Se un nodo al quale è stata associata una RID (Dispositivo remoto) trasmette un messaggio di emergency RTE genera l'allarme 81 RFB ws<id> Emcy <code>.
Se un nodo al quale è stata associata una RID (Dispositivo remoto) e anche un asse ha qualche condizione di anomalia RTE genera l'allarme 18#nn RFB ws <id> fault <code>.
Se un nodo al quale è stata associata una RID (Dispositivo remoto) e anche un asse trasmette un messaggio di emergency RTE genera l'allarme 19#nn RFB ws <id> emcy <0xeeee> <0xqqttdduu>.
NOTA: Gli allarmi 82 e 83 possono essere cambiati in warning, quindi senza far cadere il Power Set, agendo sulla variabile predefinita FB_FLAG.
In caso di problemi su una linea EtherCAT, ogni slave possiede dei registri di diagnostica standard che possono essere letti da shell tramite il comando ECAT_FPRD (es. da shell: ecat_fprd 1 1001 0x134).
La seguente tabella riassume i principali registri di diagnostica con il relativo significato:
Numero registro |
Nome registro |
Significato |
|---|---|---|
0x130:0x131 |
AL status [register] |
Stato del dispositivo (Vedi tabella sotto) |
0x134:0x135 |
AL status code |
Codice di errore (Vedi tabella sotto) |
0x310 |
Lost link counter port 0 |
Contatore di quante volte è stato perso il link Ethernet. Generalmente negli slave con due sole porte Ethernet, la porta 0 è la porta di ingresso e la porta 1 è quella di uscita (le porte 2 e 3 non sono utilizzate). NOTA: Fare riferimento al manuale del dispositivo slave per avere informazioni riguardanti l'assegnazione delle porte. |
0x311 |
Lost link counter port 1 |
|
0x312 |
Lost link counter port 2 |
|
0x313 |
Lost link counter port 3 |
|
0x300 |
Frame error counter port 0 |
Contatore dei frame ECAT in cui è stato rilevato un errore (CRC o altro). Nessuna interfaccia EtherCAT è perfetta, ci si aspetta che il contatore aumenti di 1 nell'arco di 1 settimana circa. Se il contatore aumenta all'improvviso allora c'è un problema sulla linea |
0x301 |
Physical layer error counter port 0 |
Contatore di errore dei segnali fisici. Solitamente all'accensione è normale che sia diverso da zero. Se il contatore aumenta all'improvviso allora c'è un problema sulla linea |
0x302 |
Frame error counter port 1 |
Vedi descrizione per port 0 |
0x303 |
Physical layer error counter port 1 |
|
0x304 |
Frame error counter port 2 |
|
0x305 |
Physical layer error counter port 2 |
|
0x306 |
Frame error counter port 3 |
|
0x307 |
Physical layer error counter port 3 |
Diagnostica tramite file d'informazione
All'interno della memoria RAM del controllo assi vengono creati dei file d'informazione ai quali si può accedere tramite il comando shell FVIEW o il comando dispositivo LVIEW.
Per visualizzare questi file, che di default sono nascosti, utilizzare il comando FDIR -H.
NOTA: Per salvare questi file su Compact Flash al fine di avere un SYSTEM_LOG più esaustivo si consiglia, tramite l'utilizzo del comando LVIEW, di inserire questi comandi nel file USERLOG.STP.
I file sono:
FVIEW /proc/bus/ecat/ethX/log |
Visualizza il log delle operazioni eseguite da RTE al boot |
FVIEW /proc/bus/ecat/ethX/master/probe |
Visualizza l'elenco dei dispositivi trovati dal master sulla linea |
FVIEW /proc/bus/ecat/ethX/master/info |
Visualizza informazioni sul master |
FVIEW /proc/bus/ecat/ethX/slaves/info |
Visualizza informazioni sugli slave |
FVIEW /proc/bus/ecat/ethX/slave_XXX/info |
Visualizza informazioni sullo slave indicato |
Dove:
La X in ethX individua in numero di porta ethernet (eth1 o eth2 ...).
Le XXX in slave_XXX sono il numero progressivo di dispositivo (slave_001 , slave_002 ....).
Esempio
Diagnostica da parametri
ECAT_DIAG_SLAVE_STATE |
Stato operativo dei nodi |
ECAT_DIAG_SLAVE_PRES |
Numero di nodi realmente presenti |
ECAT_DIAG_SLAVE_COUNT |
Numero di nodi configurati |
ECAT_DIAG_SLAVE_DISCON |
Numero di nodi di cui si prevede la disconnessione |
ECAT_DIAG_SLAVE_MUST_BE_PRES |
Numero di nodi che devono essere presenti |
ECAT_DIAG_MASTER_STATE |
Stato operativo del master |
ECAT_DIAG_MASTER_MISS_CYC_FR |
Numero di frame sincroni persi |
