Funzione che esegue il ciclo di zero dell'asse.
Sintassi |
i32 mva_zc (i32 start, stru_mvzc stru [, i32 nDef=1] [, i32 holdFlag=0] [, real fr=1]) |
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start |
Flag per abilitare la riassunzione dei dati (solo se assi fermi). Il flag viene azzerato da RTE quando i dati vengono assunti. |
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stru |
Struttura di tipo stru_mvzc contenente i parametri relativi alla movimentazione. |
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nDef |
Dimensione dell'array di informazione (numero di assi coinvolto). (opzionale, default 1) |
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holdFlag |
Flag per comandare lo stato di HOLD alla missione. (opzionale, default 0) |
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fr |
Valore di riduzione delle velocità (0-1). (opzionale, default 1) Vedi fr. |
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Risultato |
Variabile contenente informazioni relative allo stato della funzione (vedi codici di reso).
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Validità |
Rule. |
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Note |
Se si specificano n assi le movimentazioni sono contemporanee. È a cura di RTE l'aggiornamento della variabile predefinita c0_done se l'esecuzione del ciclo di zero è terminata con successo. È possibile aumentare la diagnostica nel report tramite la variabile predefinita sys_flag.14. |
NOTA: L'indice del canale del micro va specificato nel configuratore di progetto -> assi -> trasduttore, può essere sovrascritto tramite la variabile predefinita u0_channel.
NOTA: Da RTE 34.23.5 è possibile modificare il valore di preset della posizione fino a che non viene effettivamente usato. Il che vuol dire che il valore di preset imposto sarà l'ultimo valore scritto nei parametri dell'istruzione.
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