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Validità: Rule

Caso unico: l'asse parte dal punto PS

zc_paracarro_1

Fasi:

a)Viene disabilitato l'allarme servo (sam) dell'asse.

b)Missione preliminare (ricerca paracarro): l'asse muove alla velocità (+velZC) fino a riscontrare le condizioni "abs(cv) < zc.velZC/1000.0" e "abs(ip-cp) > zc.velPos".
Nota: Da RTE v34.24.10, se zcFlag.13 (0x2000) della STRU_MVZC è a 1, la condizione "abs(ip-cp) > zc.velPos" viene disabilitata.

c)Viene reimpostato il valore precedente sulla maschera SAM relativo all'asse.

d)Missione finale (CICLO0): l'asse muove alla velocità (-velZC) fino a riscontrare il CH0 dell'encoder, quindi decelera e si arresta in posizione PF.

e)Si assegna come nuova quota reale il valore ottenuto sommando al parametro Preset il delta di quote (PF-quota letta sul primo CH0).

f)Si aggiorna la variabile predefinita c0_done ponendo a 1 il bit relativo all'asse.

Legenda:

•PS, punto di start iniziale per la mva_zc()

•PF, punto di arresto finale per la mva_zc()

•Qmin, quota minima dell'asse (min_str)

•Qmax, quota massima dell'asse (max_str)

•CH0, canale di 0 dell'encoder incrementale

Esempio di utilizzo:

INT esito

STRU_MVZC zc 

INT Flag

...

rule 123

    axes 1

    motion

        ; First time initialization

        if (first_time())

            Flag = true

            zc.nAx    = 1 ; Axis number 

            zc.preset = 0 ; Preselection quotas

            zc.velPos = 10.0 ; Threshold epos(nAx) in units to consider paracart achieved (if you also have cv(nAx)<(zc.velZC/1000.0) )

            zc.velZC  = rVelc0 ; Speed for final movement CYCLE0 mva_zc

            zc.acc    = rMaxAcc * 0.5 ; Acceleration to be used in all movements

            zc.jerk   = rMaxAcc * 10 ; Derivative of acceleration

            zc.spSCh  = 4096 ; Maximum space of the final movement CYCLE0

            zc.filter = 0 ; If drive in fieldbus reappears % torque reduction

            zc.zcFlag.0 = 1  ; Positive speed x paracart search

            zc.zcFlag.1 = 0  ; Not used

            zc.zcFlag.2 = 1  ; Abilita full-precision (ch0 enc)

            zc.zcFlag.3 = 1  ; Disable use of micro (because end of stroke search is enabled)

            zc.zcFlag.4 = 1  ; Not used

            zc.zcFlag.5 = 1  ; Preliminary missions of limited excursion (equal to max_str(nAx)-min_str(nAx))

            zc.zcFlag.6 = 0  ; Not used

            zc.zcFlag.7 = 1  ; Enable end of stroke search

            zc.zcFlag.8 = 0  ; Disable zero cycle ON_POSITION

            zc.zcFlag.9 = 0  ; Disable positioning on preset elevation

            zc.zcFlag.10 = 0 ; Disable repositioning within software limit switches.

        endif

              

        ; Call the move function

        esito = mva_zc(Flag, zc)

    end_motion

end_rule

 
  

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