Validità: Rule
Caso 1: l'asse parte dal punto PS in zona A.
Fasi: a)Dato che è abilitata ricerca preliminare della variazione del micro, missione preliminare 1: l'asse muove alla velocità (+velPos) fino a riscontrare il primo fronte del micro (in questo caso a salire), quindi decelera e si arresta in posizione P1. b)Dato che il micro è in 1 e il ciclo0 si completa con micro in 1 serve un'ulteriore missione preliminare. c)Missione finale (CICLO0): si esegue il movimento finale con una corsa massima pari al valore del parametro spSch, con la velocità imposta (+velZc). d)Si assegna come nuova quota reale il valore ottenuto sommando al parametro Preset il delta di quote (PF-quota letta sul fronte a salire del micro). e)Si aggiorna la variabile predefinita c0_done ponendo a 1 il bit relativo all'asse. |
Legenda: •A, zona in cui il micro legge 0 •B, zona in cui il micro legge 1 •PS, punto di start iniziale per la mva_zc() •PF, punto di arresto finale per la mva_zc() •P1, punto intermedio 1 •P2, punto intermedio 2
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Caso 2: l'asse parte dal punto PS in zona B.
Fasi: a)Dato che è abilitata ricerca preliminare della variazione del micro, missione preliminare 1: l'asse muove alla velocità (+velPos) fino a riscontrare il primo fronte del micro (in questo caso a scendere), quindi decelera e si arresta in posizione P1. b)Dato che il micro è in 0 e il ciclo0 si completa con micro in 1 non servono ulteriori missioni preliminari. c)Si assegna come nuova quota reale il valore ottenuto sommando al parametro Preset il delta di quote (PF-quota letta sul fronte a salire del micro). d)Si aggiorna la variabile predefinita c0_done ponendo a 1 il bit relativo all'asse. |
Leggenda: •A, zona in cui il micro legge 0 •B, zona in cui il micro legge 1 •PS, punto di start iniziale per la mva_zc() •PF, punto di arresto finale per la mva_zc() •P1, punto intermedio 1
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Esempio di utilizzo:
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