Fasi:

a)Viene letto lo stato del micro per poter definire da quale movimentazione partire.
Dato che il micro è in 0 e il ciclo0 si completa con micro in 1 non servono missioni preliminari.

b)Missione finale (CICLO0): si esegue il movimento finale con una corsa massima pari al valore del parametro spSch, con la velocità imposta (+velZc).
Nel momento in cui viene trovato il primo canale di 0 encoder col micro in 1, la missione viene fermata e l'asse si arresta in PF.

c)Si assegna come nuova quota reale il valore ottenuto sommando al parametro Preset il delta di quote (PF-quota letta sul primo CH0 encoder col micro in 1).

d)Si aggiorna la variabile predefinita c0_done ponendo a 1 il bit relativo all'asse.

NOTA: la lunghezza della camma B letta dal micro deve essere superiore ad un giro encoder x garantire di vedere il CH0 col micro in 1

Legenda:

•A, zona in cui il micro legge 0

•B, zona in cui il micro legge 1

•PS, punto di start iniziale per la mva_zc()

•PF, punto di arresto finale per la mva_zc()

Fasi:

a)Viene letto lo stato del micro per poter definire da quale movimentazione partire.
Dato che il micro è in 1 e il ciclo0 si completa con micro in 1 servono missioni preliminari.

b)Missione preliminare 1: l'asse muove alla velocità (+velPos) fino a riscontrare il fronte a scendere del micro, quindi decelera e si arresta in posizione P1.

c)Missione finale (CICLO0): si esegue il movimento finale con una corsa massima pari al valore del parametro spSch, con la velocità imposta (+velZc).
Nel momento in cui viene trovato il primo canale di 0 encoder col micro in 1, la missione viene fermata e l'asse si arresta in PF.

d)Si assegna come nuova quota reale il valore ottenuto sommando al parametro Preset il delta di quote (PF-quota letta sul primo CH0 encoder col micro in 1).

e)Si aggiorna la variabile predefinita c0_done ponendo a 1 il bit relativo all'asse.

NOTA: la lunghezza della camma B letta dal micro deve essere superiore ad un giro encoder x garantire di vedere il CH0 col micro in 1

Leggenda:

A, zona in cui il micro legge 0

B, zona in cui il micro legge 1

PS, punto di start iniziale per la mva_zc()

PF, punto di arresto finale per la mva_zc()

P1, punto intermedio 1