INT esito

STRU_MVZC zc

INT Flag

...

rule 123    

    axes 1

    motion

        ; First time initialization

        if (first_time())

            Flag = true

            zc.nAx    = 1 ; Axis number

            zc.preset = 0 ; Preselection quotas

            zc.velPos = 10.0 ; Threshold epos(nAx) in units x consider paracart reached (if you also have cv(nAx)<(zc.velZC/1000.0) )

            zc.velZC  = rVelc0 ; Speed for final movement CYCLE0 mva_zc

            zc.acc    = rMaxAcc * 0.5 ; Acceleration to be used in all movements

            zc.jerk   = rMaxAcc * 10 ; Derivative of acceleration

            zc.spSCh  = 20.0 ; Minimal space x mission away from the paracart (unit).

            zc.filter = 0 ; If drive in canopen represents % torque reduction

            zc.zcFlag.0 = 1  ; Positive speed x paracart search

            zc.zcFlag.1 = 0  ; Torque reduction %, only if drive type managed.

            zc.zcFlag.2 = 0  ; Disabilita full-precision (ch0 enc)

            zc.zcFlag.3 = 1  ; Disable use of micro (because paracar research is enabled)

            zc.zcFlag.4 = 1  ; Not used

            zc.zcFlag.5 = 1  ; Preliminary missions of limited excursion (equal to max_str(nAx)-min_str(nAx))

            zc.zcFlag.6 = 0  ; Not used

            zc.zcFlag.7 = 1  ; Enabled end of stroke search

            zc.zcFlag.8 = 0  ; Disable zero cycle ON_POSITION

            zc.zcFlag.9 = 0  ; Disable positioning on preset elevation

            zc.zcFlag.10 = 0 ; Disable repositioning within software limit switches.

        endif

        ; Call the move function

        esito = mva_zc(Flag, zc)

    end_motion

end_rule