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Validità: Rule

Caso unico, l'asse parte dal punto PS

zc_paracarro_2

Fasi:

a)Viene disabilitato l'allarme servo (sam) dell'asse.

b)Missione di CICLO0 (ricerca paracarro): l'asse muove alla velocità (+velZC) fino a riscontrare le condizioni "abs(cv) < zc.velZC/1000.0" e "abs(ip-cp) > zc.velPos".
Nota: da RTE v34.24.10, se zcFlag.13 (0x2000) della STRU_MVZC è a 1, la condizione "abs(ip-cp) > zc.velPos" viene disabilitata.

c)Viene reimpostato il valore precedente sulla maschera SAM relativo all'asse.

d)Missione di allontanamento dal paracarro: l'asse muove alla velocità (-velZC) fino a percorrere uno spazio almeno pari a "zc.spSCh" e si arresta in posizione PF.

e)Si assegna come nuova quota reale il valore ottenuto sottraendo al parametro Preset (quota su paracarro) il valore di quota del punto PF.

f)Si aggiorna la variabile predefinita c0_done ponendo a 1 il bit relativo all'asse.

Legenda:

•PS, punto di start iniziale per la mva_zc()

•PF, punto di arresto finale per la mva_zc()

•Qmin, quota minima dell'asse (min_str)

•Qmax, quota massima dell'asse (max_str)

Esempio di utilizzo:

INT esito

STRU_MVZC zc

INT Flag

...

rule 123    

    axes 1

    motion

        ; First time initialization

        if (first_time())

            Flag = true

            zc.nAx    = 1 ; Axis number

            zc.preset = 0 ; Preselection quotas

            zc.velPos = 10.0 ; Threshold epos(nAx) in units x consider paracart reached (if you also have cv(nAx)<(zc.velZC/1000.0) )

            zc.velZC  = rVelc0 ; Speed for final movement CYCLE0 mva_zc

            zc.acc    = rMaxAcc * 0.5 ; Acceleration to be used in all movements

            zc.jerk   = rMaxAcc * 10 ; Derivative of acceleration

            zc.spSCh  = 20.0 ; Minimal space x mission away from the paracart (unit).

            zc.filter = 0 ; If drive in canopen represents % torque reduction

            zc.zcFlag.0 = 1  ; Positive speed x paracart search

            zc.zcFlag.1 = 0  ; Torque reduction %, only if drive type managed.

            zc.zcFlag.2 = 0  ; Disabilita full-precision (ch0 enc)

            zc.zcFlag.3 = 1  ; Disable use of micro (because paracar research is enabled)

            zc.zcFlag.4 = 1  ; Not used

            zc.zcFlag.5 = 1  ; Preliminary missions of limited excursion (equal to max_str(nAx)-min_str(nAx))

            zc.zcFlag.6 = 0  ; Not used

            zc.zcFlag.7 = 1  ; Enabled end of stroke search

            zc.zcFlag.8 = 0  ; Disable zero cycle ON_POSITION

            zc.zcFlag.9 = 0  ; Disable positioning on preset elevation

            zc.zcFlag.10 = 0 ; Disable repositioning within software limit switches.

        endif

 

        ; Call the move function

        esito = mva_zc(Flag, zc)

    end_motion

end_rule

 

 
  

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