Fasi:

a)Viene letto lo stato del micro per poter definire il segno della velocità di movimentazione.
Assumendo il parametro zcFlag.0 = 0, dato che l'asse si trova in zona A la velocità contenuta nel parametro velPos sarà assunta positiva.

b)Missione Preliminare 1: l'asse muove alla velocità (+velPos) fino a riscontrare il fronte a salire del micro, quindi decelera e si arresta in posizione P1.

c)Missione Preliminare 2: l'asse muove alla velocità (-velPos) fino a riscontrare il fronte a scendere del micro, quindi decelera e si arresta in posizione P2.

d)Missione finale (CICLO0): si esegue il movimento finale con una corsa massima pari al valore del parametro spSch, con la nuova velocità imposta (+velZc).
Nel momento in cui viene trovato il primo canale di 0 encoder col micro in 1, la missione viene fermata e l'asse si arresta in PF.

e)Si assegna come nuova quota reale il valore ottenuto sommando al parametro Preset il delta di quote (PF-quota letta sul primo CH0 encoder col micro in 1).

f)Si aggiorna la variabile predefinita c0_done ponendo a 1 il bit relativo all'asse

Legenda:

•A, zona in cui il micro legge 0

•B, zona in cui il micro legge 1

•PS, punto di start iniziale per la mva_zc()

•PF, punto di arresto finale per la mva_zc()

•P1, punto intermedio 1

•P2, punto intermedio 2

•Qmin, quota minima dell'asse (min_str)

•Qmax, quota massima dell'asse (max_str)

•CH0, canale di 0 dell'encoder incrementale

Fasi:

a)Viene letto lo stato del micro per poter definire il segno della velocità di movimentazione.
Assumendo il parametro zcFlag.0 = 0, dato che se l'asse si trova in zona B la velocità contenuta nel parametro velPos sarà assunta negativa.

b)Missione Preliminare 1: L'asse muove alla velocità (-velPos) fino a riscontrare il fronte a scendere del micro, quindi decelera e si arresta in posizione P1.

c)Fase assente, lasciata solo per mostrare la differenza con il caso precedente.

d)Missione finale (CICLO0): Si esegue il movimento finale con una corsa massima pari al valore del parametro spSch, con la nuova velocità imposta (+velZc).
Nel momento in cui viene trovato il primo canale di 0 encoder col micro in 1, la missione viene fermata e l'asse si arresta in PF.

e)Si assegna come nuova quota reale il valore ottenuto sommando al parametro Preset il delta di quote (PF-quota letta sul primo CH0 encoder col micro in 1).

f)Si aggiorna la variabile predefinita c0_done ponendo a 1 il bit relativo all'asse.

Leggenda:

•A, zona in cui il micro legge 0

•B, zona in cui il micro legge 1

•PS, punto di start iniziale per la mva_zc()

•PF, punto di arresto finale per la mva_zc()

•P1, punto intermedio 1

•Qmin, quota minima dell'asse

•Qmax, quota massima dell'asse

•CH0, canale di 0 dell'encoder incrementale