nAx

I32

Numero dell'asse

preset

REAL

Quota di preselezione [units]

velPos

REAL

Velocità di movimentazione preliminare al ciclo0 vero e proprio [units/sec]

N.B. Se selezionato ciclo di zero a paracarro rappresenta l'errore epos(nAx) in unit per considerare raggiunto il paracarro

velZc

REAL

Velocità durante il ciclo0 vero e proprio (movimentazione finale) [units/sec]

acc

REAL

Accelerazione [units/sec²]

jerk

REAL

Jerk [units/sec³]

spSch

REAL

Spazio di movimentazione su movimento finale [units]

filter

REAL

Filtro temporale in secondi per filtrare i rimbalzi del micro. (il micro deve rimanere nello stesso stato per il tempo specificato affinchè sia assunto valido)

N.B. Se è selezionato ciclo di zero a paracarro e si dispone di drive in CANOPEN/EtherCAT presente nella lista di selezione trasduttore del configuratore di progetto, rappresenta il valore di riduzione di coppia in percentuale [0-100]

zcFlag.0 [bit 0]

U32

Segno velocità:

- con movimentazione che non prevede micro (zcFlag.3=1) o monodirezionale (zcFlag.4=1):

0 --> velocità negativa

1 --> velocità positiva

- con movimentazione che utilizza micro (zcFlag.3=0):

0 --> velocità negativa se stato del micro in 1, positiva se stato del micro in 0

1 --> velocità positiva se stato del micro in 1, negativa se stato del micro in 0

zcFlag.1 [bit 1]

U32

Selezione fronte di commutazione del micro

- con movimentazioni che utilizzano solo micro (zcFlag.3=0 zcFlag.2=0) il fronte del micro è il punto di assegnazione della Quota di preselezione (Preset)

0 --> si seleziona il fronte di discesa del micro

1 --> si seleziona il fronte di salita del micro

- con movimentazioni che utilizzano micro + full-precision (zcFlag.3=0 zcFlag.2=1) il punto di assegnazione della Quota di preselezione (Preset) è quello identificato dalla full-precision col micro nello stato indicato da questo bit:

0 --> si seleziona lo stato logico zero del micro

1 --> si seleziona lo stato logico uno del micro

- non viene considerato con movimentazioni che non utilizzano micro (zcFlag.3=1)

zcFlag.2 [bit 2]

U32

Abilitazione/disabilitazione full-precision.

0 --> disabilita full precision

1 --> abilita full precision

N.B. La full-precision è la massima precisione possibile ottenibile dal trasduttore dell'asse e la possibilità di utilizzo dipende dal tipo di trasduttore stesso.

Esempi:

- il CH0 se trasduttore di tipo enc_inc

- la quota di giro elettrico del motore se trasduttore di tipo Fieldbus (se il dispositivo è gestito e se è disponibile)

zcFlag.3 [bit 3]

U32

Selezione modalità di utilizzo del micro

0 --> abilita utilizzo del micro

1 --> disabilita utilizzo del micro (N.B: deve essere abilitata la full-precision (zcFlag.2=1))

zcFlag.4 [bit 4]

U32

Selezione della possibilità di invertire la direzione durante la movimentazione:

0 --> l'esecuzione della movimentazione è bidirezionale

1 --> l'esecuzione della movimentazione è monodirezionale

zcFlag.5 [bit 5]

U32

Selezione della possibilità di limitare l'escursione della movimentazione preliminare allo spazio equivalente alla differenza dei due paracarri massimo e minimo dell'asse (max_str e min_str):

0 --> lo spazio percorribile durante la movimentazione preliminare è illimitato

1 --> lo spazio percorribile durante la movimentazione preliminare è limitato dal valore max_str(asse) - min_str(asse).

Nel caso venga superato questo valore verrà segnalata diagnostica (#1)

zcFlag.6 [bit 6]

U32

- se movimentazione bidirezionale (zcFlag.4=0) o micro non usato (zcFlag.3=1) viene ignorato

- se movimentazione monodirezionale (zcFlag.4=1) e micro usato (zcFlag.3=0) Abilitazione/disabilitazione delle movimentazioni preliminari (ricerca variazione micro) (#1)

0 --> abilitato

1 --> disabilitato

zcFlag.7 [bit 7]

U32

Selezione del ciclo0 a paracarro (#1)

0 --> disabilitato

1 --> abilitato

zcFlag.8 [bit 8]

U32

Selezione del ciclo di zero ON_POSITION. La posizione attuale dell'asse diventa il valore di preset indicato. RTE provvede anche ad alzare il relativo bit nella variabile predefinita c0_done

zcFlag.9 [bit 9]

U32

Flag abilitazione al riposizionamento sulla quota di preset. La velocità utilizzata è quella indicata nel parametro velZc.

Questo bit non può essere impostato a 1 se anche il bit 10 è impostato a 1. Se i bit 9 e 10 sono entrambi a 1 verrà generato l'allarme 9900.

N.B. In caso di selezione cicli di zero monodirezionali questo flag viene ignorato

zcFlag.10 [bit 10]

U32

Flag di abilitazione riposizionamento all'interno dei paracarri software (min_str e max_str). Nel caso la quota di preset sia all'esterno dei fine corsa software e zcFlag.10 = 1 RTE provvede a movimentare l'asse verso il finecorsa più vicino. L'asse viene arrestato (con rampa) non appena RTE rileva che la sua quota è all'interno dei paracarri. La velocità utilizzata è quella indicata nel parametro velPos.

Questo bit non può essere impostato a 1 se anche il bit 9 è impostato a 1. Se i bit 9 e 10 sono entrambi a 1 verrà generato l'allarme 9900

zcFlag.11 [bit 11]

U32

Il bit è utilizzato solo se si è selezionato il ciclo di 0 di tipo mono-direzionale, con il micro di zero e con la ricerca della variazione iniziale. In questo caso se il bit è in 1, dopo che si trova la variazione del micro di zero la velocità di posizionamento "velPos" viene mantenuta per uno spazio pari al parametro "spSch". Indi si passa alla velocità "velZc" per effettuare la fase finale. In pratica di allunga la fase di posizionamento iniziale (dopo che si è trovato il micro di zero) di "spSch"

zcFlag.12 [bit 12]

U32

Si utilizza solo per ciclo di 0 a paracarro. Abilita, nel momento dello schianto l'arresto dell'evoluzione della quota ideale in modo controllato e ritorno sempre controllato della ip sulla posizione dello schianto

zcFlag.13 [bit 13]

U32

Da RTE 34.24.10

Si utilizza solo per ciclo di 0 a paracarro. Disabilita il controllo sulla velocità (abs(ip-cp) > zc.velPos) durante la ricerca del paracarro

zcFlag.14 [bit 14]

U32

Da RTE 34.28.0

Si utilizza per riallineare RAWIP e RAWCP.
Viene utilizzato solo nell'homing di tipo 'On Position' con drive digitali pilotati in posizione per riallineare l'offset utilizzato per il calcolo della RAWIP. Il ciclo di homing deve essere eseguito in 'missing power'.

Detto in altre parole riallinea in 'missing power' (con anello di posizione aperto) la RAWIP con la RAWCP