Da RTE 34.19.04, al fine di poter effettuare il debug del programma è stata aggiunta la possibilità di impostare gli assi come emulati. Questa prestazione è attualmente disponibile per gli assi definiti CANOpen, EtherCAT COE e SOE pilotati in posizione o velocità.
Definendo un asse in modo emulato il controllo si prende cura delle seguenti voci:
•In CoE/SoE disabilitazione del nodo dalla linea ethercat (ECAT_SLAVE_OFF)
•Generazione di una quota reale in funzione del riferimento (velocità o posizione) imposto. In caso di riferimento di velocità, KBIT2UNIT e KFF devono essere impostati. La posizione è ricostruita usando un filtro passa-basso (fe_omega)
•Da RTE 34.24.10, gestione degli assi emulati che usano riferimento di velocità con unità di misura non in bitEncoder/sec, attraverso la variabile E_KAR
•Gestione del Power Set
•Gestione delle istruzioni di lettura oggetti (non emette errore ma rende sempre il valore 0)
NOTA: I comandi da shell risponderanno invece con errore data l'assenza del nodo.
•Gestione delle istruzioni di scrittura oggetti (non emette errore)
NOTA: I comandi da shell risponderanno invece con errore data l'assenza del nodo.
•Gestione delle istruzioni di lettura stato NMT (non emette errore e rende sempre il codice 5 -operational-)
NOTA: I comandi da shell risponderanno invece con errore data l'assenza del nodo.
•Gestione delle istruzioni di scrittura stato NMT (non emette errore)
NOTA: I comandi da shell risponderanno invece con errore data l'assenza del nodo.
•Disabilitazione della gestione diagnostica online di nodo
•Il ciclo di zero degli assi emulati viene eseguito immediatamente con successo
•Generazione ad ogni accensione (a perenne monito) di allarme 949 (presenza assi emulati)
•Nel report sono inseriti dei messaggi di warning per evidenziare la presenza dei comandi di assi emulati
•Nei comandi di visualizzazione descrizione dei trasduttori e riferimenti (INFO xx) è evidenziato l'uso di assi emulati
La definizione degli assi emulati può essere fatta attraverso la variabile predefinita MASK_EMUL_AX in:
•File OVERRIDE.CFG
•File RTE.CFG
