Validità: Rule, Task
Variabile usata per gestire l'emulazione assi che utilizzano un riferimento di velocità (SREF) con unità di misura NON in 'bitEncoder/sec'.
Sintassi |
E_KAR |
|---|---|
Attributi |
Ritentiva |
Note |
Se il parametro è 0, viene assunta come unità di misura 'bitEncoder/sec.', altrimenti il valore viene usato per convertire il riferimento di velocità in 'bitEncoder/sec' |
Esempio
; Consideriamo la situazione seguente: lit encoderResolution 65536 ; number of bit per motor revolution [bitEncoder/MotorRev] lit ratioMotorSlow 30 ; number of motor revolution per end rotation revolution [MotRev/SlowRev] lit unitPerSlowRotation 1000 ; number of mm per per end rotation revolution [mm/SlowRew] lit maxDriveSpeed 3000 ; maximum Drive Speed RPM [MotRev/min] lit driveReferenceMaxSpeed 12000 ; the drive reference is RPM * 4 [4*MotRev/min][4*RPM] MAX_SPE = ((maxDriveSpeed/60) / ratioMotorSlow) * unitPerSlowRotation = 1666.66666 ; [mm/sec] KBIT2UNIT = unitPerSlowRotation / (ratioMotorSlow * encoderResolution) = 0.0005086263021 ; [mm/bitEncoder] KFF = driveReferenceMaxSpeed / MAX_SPE = 7.2 ; [4*RPM /(mm/sec)] E_KAR = 1/4 * 1/60 * encoderResolution = 273.006666 ; [(bitEncoder/sec)/(4*RPM)] ; avendo una IV = 250 mm/sec abbiamo (con PRO_GAI = 0): SREF = IV * KFF = 1800 SREF in bitEncoder = SREF * E_KAR = 491412 SREF in bitEncoder * KBIT2UNIT ~= 250 = IV |
